[发明专利]多摄像机系统以及用于所述多摄像机系统的校准的方法有效
| 申请号： | 200980130988.0 | 申请日： | 2009-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN102119317A | 公开（公告）日： | 2011-07-06 |
| 发明（设计）人： | T·斯顿伯;R·伦德尔;F·施泰因 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C25/00;G06T7/00;H04N13/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 曾立 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摄像机 系统 以及 用于 校准 方法 | ||
1.用于一多摄像机系统的校准的方法，所述多摄像机系统具有至少两个彼此间隔开的、具有电子图像传感器的摄像机，其中，使所述摄像机在校准时关于其光轴彼此对齐，并且所述摄像机尤其用于提供三维的图像信息，并且此外所述多摄像机系统优选设置在车辆上，其特征在于，
在所述校准之前、期间和之后，所述摄像机彼此的位置，尤其是其光轴彼此的对齐保持不变，并且
通过所述摄像机中的至少一个摄像机的图像信息的电子处理进行所述摄像机的校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了所述校准，所述摄像机中的至少一个摄像机的图像信息设有至少一个偏移。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了所述校准，使所述摄像机中的至少一个摄像机的图像信息围绕至少一个已定义的轴翻转。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了所述校准，使所述摄像机中的至少一个摄像机的图像信息围绕至少一个已定义的轴倾斜。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了所述校准，使用由所述至少一个摄像机提供的图像的一个部分图像。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了所述校准，使用一视差表。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述视差表表示相对于垂直偏移(Y偏移)和/或其他翻转和/或倾斜的奇数个列。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过分别以另一Y偏移重复地遍历所述视差表来进行所述校准。
9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在进行所述校准时，根据所述视差表中表示的对应性(图像匹配)的最大值进行所述摄像机中的至少一个摄像机的图像和/或部分图像中的一个的Y偏移和/或翻转和/或倾斜。
10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，校准两个摄像机中右边的摄像机。
11.多摄像机系统，具有至少两个彼此间隔开的、具有电子图像传感器的摄像机，尤其用于实施根据以上权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所述多摄像机系统(1)为了所述摄像机(5)的光轴(6)的彼此校准具有一计算单元(8)。
12.根据权利要求11所述的多摄像机系统，其特征在于，所述摄像机(5)的光轴(6)和/或机械布置彼此间在所述校准之前、期间和之后是不变的。
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