[发明专利]用于微创手术的嵌套插管

权利要求书

1.一种嵌套插管系统，包括：

彼此嵌套的多根同心伸缩管，对其进行配置和尺寸设计以通过产生管路径到达靶标位置，所述管路径通过从特定解剖区域的三维图像数据确定的一组弧，其中，在起点和所述靶标位置之间确定每个弧，且其中，通过(i)医疗程序和(ii)解剖结构的位置和取向的要求确定所述靶标位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述靶标位置是利用六个参数定义的。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述手术程序是光动力疗法。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，对所述管进行配置和尺寸设计以到达所述解剖区域之内较小的或复杂的靶标位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述三维图像数据是通过诸如CT扫描器、荧光透视系统、X射线系统、超声系统或MRI系统的成像系统产生的。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，使用所述解剖区域的所述图像数据对所述多根管中的每个进行配置和尺寸设计以定义所述多根管中的每个的特定形状和伸展长度。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所定义的所述多根管中的每个的形状和伸展长度能够确定是否能够到达靶标位置。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，对所述多根管进行配置和尺寸设计以针对特定解剖区域预先设置形状和伸展长度。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，经预先设计的多根管包括交替的弯管和直管。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，对所述多根管进行配置和尺寸设计以针对与特定个体相关联的特定解剖区域预先设计形状和伸展长度。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，使用逆运动学对所述管进行配置和尺寸设计。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述解剖区域为肺。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述解剖结构是癌性的。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述管适于通过利用所述多根管中最外层的管产生障碍来防止插入摩擦导致的组织损伤。

15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述管在伸展最远的管的尖端处包括医疗装置构件，所述医疗装置构件适于在特定靶标位置执行所述医疗程序。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述医疗装置构件是从以下构成的组中选择的：导管、伸缩尖端、导丝、消融装置、烧灼装置、缝合装置、电刺激装置、灌洗机构、血管成形术球囊、热整形术装置和光纤装置。

17.根据权利要求1所述的系统，其中，所述管在伸展最远的管的尖端处包括医疗装置构件，所述医疗装置构件能够在特定靶标位置执行光动力疗法。

18.根据权利要求1所述的系统，还包括适于将所述多根管引导到靶标位置的驱动器机构。

19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述管适于允许借助于触觉反馈对将所述管插入到所述解剖区域中进行手动引导和控制。

20.根据权利要求1所述的系统，其中，所述管中的一个或多个是由镍钛诺或由生物相容性塑料制造的。

21.根据权利要求1所述的系统，其中，所述管路径上的一点是起始或目标，且是基于所述特定区域之内哪里相对自由空间较小或更受限而选择的。

22.一种用于嵌套插管配置的方法，包括如下步骤：

(a)在三个或更多维度上采集解剖区域的图像数据；

从所述数据识别解剖结构；

(b)确定所述解剖区域中的靶标位置；

(c)在起点和所述靶标位置之间产生一系列级联的路线形状以形成路径；以及

(d)产生彼此嵌套的多根同心伸缩管，对其进行配置和尺寸设计以利用所述级联的路线形状到达所述靶标位置。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述图像数据是从诸如CT扫描器、荧光透视系统、超声系统或MRI系统的成像系统产生的。

24.根据权利要求22所述的方法，其中，所述解剖区域为肺。