[发明专利]车辆畅通路径检测

权利要求书

1.一种使用照相机来进行车辆畅通路径检测的方法，包括：

用所述照相机成像所述车辆前面的地面区域，以产生地面图像；以及

分析所述地面图像以拟定没有限制所述车辆行驶的物体的畅通路径，包括：

重复地辨识所述地面图像的组成小块；

从所述组成小块提取特征；以及

基于所述特征将所述组成小块分类。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，提取特征包括基于对所述组成小块滤波来进行特征识别。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，分类包括：

确定小块畅通路径概率，所述小块畅通路径概率描述所述特征不是限制所述车辆行驶的物体的比例置信度；

将所述小块畅通路径概率与阈值畅通路径置信度进行比较；

如果所述小块畅通路径概率大于所述阈值畅通路径置信度，那么指定所述组成小块是畅通的；以及

如果所述小块畅通路径概率不大于所述阈值畅通路径置信度，那么指定所述组成小块不是畅通的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定小块畅通路径概率包括：

使用已训练的分类器数据库来将所述特征与训练模型类比；以及

将畅通路径权重分配给所述特征。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述阈值畅通路径置信度是大致0.5。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，辨识所述组成小块包括用雷达成像系统来辨识潜在物体。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，辨识所述组成小块包括：

成像所述车辆前面的第二地面区域以产生第二地面图像；

将所述第二地面图像与所述地面图像进行比较；以及

基于所述比较限定组成小块。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，将所述第二地面图像与所述地面图像进行比较包括：

将所述第二地面图像与所述地面图像进行参照；

通过绝对图像强度差来产生图像差；以及

集中于所述图像差的显示图像强度变化的区域。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，将所述第二地面图像与所述地面图像进行比较包括：

将所述第二地面图像与所述地面图像进行参照；

产生图像差，包括车辆运动补偿图像差；以及

集中于所述图像差的显示相应特性变化的区域。

10.一种使用照相机来进行车辆畅通路径检测的方法，包括：

用所述照相机成像所述车辆前面的第一地面区域，以产生第一地面图像；

用所述照相机成像所述车辆前面的第二地面区域，以产生第二地面图像；以及

分析所述第一和第二地面图像以拟定没有限制所述车辆行驶的物体的畅通路径，包括：

辨识所述第一地面图像的与辨识潜在物体相对应的组成小块；

通过车辆运动补偿图像差将所述第二地面图像与所述第一地面图像进行比较；

基于所述比较产生畅通路径概率和检测物体概率；

如果所述畅通路径概率大于所述检测物体概率，那么将所述小块分类为畅通的；以及

如果所述畅通路径概率不大于所述检测物体概率，那么将所述小块分类为不畅通的。

11.一种用于车辆畅通路径检测的设备，包括：

照相机，所述照相机配置成产生象素化图像；以及

控制模块，所述控制模块分析所述象素化图像并通过以下步骤产生畅通路径输出：

重复地辨识所述象素化图像的组成小块；

从所述小块提取特征；以及

基于所述特征将所述小块分类。

12.根据权利要求11所述的设备，还包括：

雷达成像装置，所述雷达成像装置产生与所述车辆前面的物体相对应的数据；以及

其中，所述控制模块基于所述数据辨识所述组成小块。

13.根据权利要求11所述的设备，其中，所述控制模块通过基于对所述小块滤波应用特征识别来从所述小块提取所述特征。