[发明专利]确定物体表面上碰撞位置的方法

权利要求书

1.一种用于确定物体表面上碰撞位置的方法，基于对由碰撞产生的声信号的分析来确定物体表面上碰撞位置，其特征在于：

还包括信号处理步骤，在所述信号处理步骤中，对声信号进行加权，从而考虑具体由于物体边界处的反射而引起的假性贡献。

2.根据权利要求1所述的方法，其中在时域执行所述加权。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中信号处理步骤包括识别声信号的第一波前的步骤以及应用阻尼窗的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其中识别第一波前的步骤包括识别最大信号幅度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中识别步骤还包括：将第一波前的到达确定为当声信号超过基于最大信号幅度的阈值时的时间。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中应用阻尼窗的步骤包括使用声信号与以下指数阻尼窗相乘：

其中t_i与第一波前的到达时间相对应，Δt是时间延迟，以及T是指数时间常数。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其中由至少两个变换装置来感测声信号，针对一个变换装置，具体地只针对一个变换装置来识别第一波前，使得针对所有的变换装置应用阻尼窗的相同时间原点。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中由至少两个变换装置来感测声信号，使用由所述至少两个变换装置感测到的信号的互相关结果来执行声信号的加权。

9.根据权利要求8所述的方法，其中识别第一波前贡献的步骤包括确定所述互相关结果的最大值。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中应用阻尼窗的步骤包括应用对称窗函数，具体地应用高斯窗、汉明窗、汉宁窗或布莱克曼窗。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，还包括：对声信号应用低通滤波和/或高通滤波。

12.一种包括一个或多个计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质具有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行任一前述权利要求中所述方法的步骤。

13.一种用于确定物体表面上碰撞位置的装置，被布置和配置为执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。