[发明专利]控制胶囊内窥镜运动的方法

权利要求书

1.一种借助一磁系统(8)对一胶囊内窥镜(10)的运动进行控制的方法，其中所述胶囊内窥镜(10)位于患者(2)的一中空器官(4)内，所述方法包括下列步骤：

在一运动信号(22a，22b)中检测所述胶囊内窥镜(10)与时间相关的位置(z)的变化情况，

检验所述运动信号(22a，22b)中的一周期性信号分量(28)，

测定所述周期性信号分量(28)的频率(f₀)，

所述磁系统(8)向所述胶囊内窥镜(10)施加一个与所述频率(f₀)同周期且与所述运动信号(22a，22b)方向相反的力(F)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

用采样频率(f_a)对所述胶囊内窥镜(10)的位置(z)进行周期性检测，以产生所述运动信号(22a，22b)，其中，以至少双倍于所述胶囊内窥镜(10)的一预期周期性运动(28)频率(f₀)的频率来进行这一检测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

借助所述运动信号(22a，22b)的傅里叶变换和/或所述运动信号(22a，22b)的频谱来检验所述运动信号(22a，22b)中的所述周期性信号分量(28)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

识别出一局部高于所述频谱和/或所述傅里叶变换的频谱的凸起的峰值，将该峰值作为所述周期性信号分量(28)。

5.根据上述任一权利要求所述的方法，其中，

借助神经网络来检验所述运动信号(22a，22b)中的所述周期性信号分量(28)。

6.根据上述任一权利要求所述的方法，其中，

仅在一预定频率范围(32)内检验所述运动信号(22a，22b)中的一周期性信号分量(28)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，

所述频率范围(32)选定为所述磁系统(8)的固有频率。