[发明专利]液压致动器及使用该液压致动器的关节驱动单元

权利要求书

1.一种液压致动器，其能够进行旋转动作，具备：

基座部件；

摆动部件，其相对于所述基座部件由万向接头机构保持，能够相对于以所述基座部件为基准并含有所述万向接头机构的接头中心的第一轴摆动；

第一旋转部件，其相对于所述摆动部件被保持为能够绕以所述摆动部件为基准并含有所述万向接头机构的所述接头中心的第二轴旋转；

第二旋转部件，其相对于所述第一旋转部件被保持为能够绕与所述第二轴垂直且含有所述万向接头机构的所述接头中心的第三轴旋转，并且相对于所述基座部件也被保持为能够绕所述第一轴旋转；

高压配管部，其由通过蓄压机构加压后的非压缩性流体充满；

低压配管部，其由所述非压缩性流体以压力被保持为比所述高压配管部内的所述非压缩性流体低的状态充满；

泵机构，其向所述高压配管部移送所述低压配管部的所述非压缩性流体；

多个摆动扭矩发生机构，其连接所述基座部件和所述摆动部件，并分别连接所述高压配管部、所述低压配管部以及所述泵机构，在所述非压缩性流体的驱动下，对所述摆动部件产生摆动扭矩；

控制阀装置，其控制所述摆动扭矩发生机构与所述高压配管部及所述低压配管部之间的所述非压缩性流体的连接；以及

摆动角调节装置，其使所述第一旋转部件和所述第二旋转部件的绕所述第三轴的相对角度变化，

所述控制阀装置进行控制，使得通过所述摆动扭矩发生机构，绕与所述第一轴以及所述第三轴垂直的第四轴产生相对于所述摆动部件的摆动扭矩。

2.如权利要求1所述的液压致动器，其中，

所述万向接头机构为等速接头机构。

3.如权利要求1所述的液压致动器，其中，

所述多个摆动扭矩发生机构分别在绕所述第二轴的圆周上等间隔配置。

4.如权利要求1所述的液压致动器，其中，

所述摆动扭矩发生机构对所述摆动部件给予双方向的摆动扭矩。

5.如权利要求4所述的液压致动器，其中，

具备3以上的奇数个所述摆动扭矩发生机构。

6.如权利要求5所述的液压致动器，其中，

作用于所述摆动扭矩发生机构的所述非压缩性流体的压力，除去与所述第四轴最接近的所述摆动扭矩发生机构，为所述高压配管部中的所述非压缩性流体的压力或者所述低压配管部中的所述非压缩性流体的压力。

7.如权利要求1所述的液压致动器，其中，

所述摆动扭矩发生机构为活塞筒机构。

8.如权利要求7所述的液压致动器，其中，

所述活塞筒机构为使用双杆型活塞的机构。

9.如权利要求1所述的液压致动器，其中，

所述摆动扭矩发生机构和所述摆动部件通过球接头机构连接，所述球接头机构的接头中心位于与所述第二轴垂直且包含所述第三轴的平面上。

10.一种多轴液压致动器，其具备多个权利要求1所述的液压致动器，各液压致动器的所述泵机构相互共有。

11.一种关节驱动单元，在通过关节部连接的两个臂部的所述关节部，配置有权利要求1～10中任一项所述的液压致动器，通过所述液压致动器，相对于所述两个臂部中的一个臂部驱动另一个臂部。