[发明专利]电动机控制装置

权利要求书

1.电动机控制装置，具有利用检测出的电动机可动部分的运动量，反馈 控制所述可动部分的运动动作的控制系统，其特征在于，具有：

多个陷波滤波器，配置在所述控制系统内，使对于输入信号以陷波频率 为中心的邻近频率的信号分量衰减；

多个振动提取滤波器，对应于各个所述陷波滤波器并被设定不同的频带， 基于设定后的所述频带，从所述运动量中提取振动分量；以及

多个陷波控制单元，对于各个所述振动提取滤波器来配置，控制对应的 陷波滤波器的所述陷波频率，使得所述振动提取滤波器提取出的所述振动分 量的振幅减少，

在多个所述振动提取滤波器中的一个所述振动提取滤波器，将其它所述 振动提取滤波器各自的通过频带作为了阻止频带。

2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，在所述振动提取 滤波器提取出的所述振动分量的振幅超过了规定的电平时，所述陷波控制单 元对于对应的陷波滤波器，开始所述陷波频率的控制。

3.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，所述陷波滤波器 可进行所述陷波频率的控制，并且能够将陷波滤波器功能切换为作为有效的 有效状态和作为无效的无效状态，

在对应的陷波滤波器为无效状态、且所述振动提取滤波器提取出的所述 振动分量的振幅超出了规定的电平时，所述陷波控制单元使对应的陷波滤波 器为有效状态，并开始所述陷波频率的可变控制，使得所述振动分量的振幅 减少。

4.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述陷波控制单元具有：与对应的陷波滤波器同样的检测用陷波滤波器； 以及陷波频率变更单元，生成变更控制所述检测用陷波滤波器的陷波频率的 陷波频率控制信号，使得所述检测用陷波滤波器的输出信号的振幅减少，

所述陷波控制单元通过将所述陷波频率控制信号提供给对应的陷波滤波 器，从而控制对应的陷波滤波器的所述陷波频率。

5.如权利要求1至权利要求4任意一项所述的电动机控制装置，其特征 在于，

具有两个所述振动提取滤波器作为多个所述振动提取滤波器，一个振动 提取滤波器是使规定的频带内的信号通过的带通滤波器，另一个振动提取滤 波器是具有使所述一个振动提取滤波器的频带外的信号通过的频率特性的滤 波器。

6.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述陷波控制单元控制对应的陷波滤波器的所述陷波频率，使得所述振 动提取滤波器提取出的所述振动分量的振幅减少，并且控制所述振动提取滤 波器的中心频率，使得所述振动提取滤波器的中心频率接近所述陷波频率。

7.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，包含：

使频带内的信号通过的所述振动提取滤波器；以及

截止了信号的通过的至少一个所述振动提取滤波器，

并且，还具有控制各个所述振动提取滤波器的振动提取滤波器控制单元，

在所述振动提取滤波器提取出振动分量时，所述振动提取滤波器控制单 元将截止了所述信号的通过的一个所述振动提取滤波器的频率特性，变更为 将使所述频带内的信号通过的所述振动提取滤波器各自的通过频带作为阻止 频带，而使所述阻止频带外的信号通过的频率特性。

8.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，包括：

使频带内的信号通过的至少一个所述振动提取滤波器；

将使所述频带内的信号通过的所述振动提取滤波器各自的通过频带作为 阻止频带，使所述阻止频带外的信号通过的一个所述振动提取滤波器；以及

截止了信号的通过的所述振动提取滤波器，

还具有控制各个所述振动提取滤波器的振动提取滤波器控制单元，

在使所述频带内的信号通过的所述振动提取滤波器和使所述阻止频带外 的信号通过的所述振动提取滤波器都提取出了振动分量时，

所述振动提取滤波器控制单元

将使所述阻止频带外的信号通过的所述振动提取滤波器的频率特性，变 更为使包含所述提取出的振动分量的频率的频带内的信号通过的频率特性， 并且，

将截止了所述信号的通过的所述振动提取滤波器的频率特性变更为，将 使所述频带内的信号通过的所述振动提取滤波器各自的通过频带作为阻止频 带，而使所述阻止频带外的信号通过的频率特性。