[实用新型]一种倒车辅助系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及倒车辅助系统，具体是指一种能够对障碍物进行机器视觉识别的倒车辅助系统。

背景技术

现有的具有后视摄像的倒车辅助系统，是在汽车尾部安装摄像头，当驾驶员开始倒车时，摄像头便实时拍摄车后的景象并传输，最后在显示器上显示出来，使驾驶员能够直接看到车后方的情况，便于倒车。这种形式的倒车辅助系统简单易行，但存在以下缺点：由于液晶屏幕较小、分辨率低，且摄像头安装时一般与垂直方向形成20-40度夹角，如果车后方光线不足，拍摄的画面不清楚，显示模糊，驾驶员就很难判断某些具体的影像是否为障碍物。

实用新型内容

本实用新型需解决的问题是提供一种能够识别常见障碍物并突出标识各种障碍物的图像轮廓的倒车辅助系统。

为解决上述问题，本实用新型采取的技术方案是：提供一种倒车辅助系统，包括用于采集车后景象的摄像头装置及图像显示装置，还包括用于对所述摄像头装置采集到的图像信号进行除噪、对比度拉伸、线检测、边缘识别运算并将处理过的信息传送至图像显示装置控制其显示的微处理器，所述微处理器与摄像头装置及图像显示装置连接。

具体的，所述的摄像头装置包括相互连接的彩色摄像头和图像反向器。

具体的，所述的图像显示装置包括相互连接的LCD显示屏和图像OSD控制器。

与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：本实用新型所述倒车辅助系统不但能够将拍摄到的车后景象显示给驾驶员，还能够从模糊或不易判断的障碍物和背景中，通过强化边缘方式把障碍物标识出来，利于驾驶员更好的掌握车后情况，安全倒车。

附图说明

图1是本实用新型原理组成示意框图；

图2是本实用新型所述微处理器图象处理流程图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解，下面结合附图和实施例具体说明。

如图1所示，所述倒车辅助系统包括微处理器MCU及于微处理器连接的摄像头装置、图像显示装置；所述微处理器MCU中的存储有操作系统何图象识别算法软件；由于MCU的处理还包括影音系统各方面的运算和控制，所以其内含的程序存储器还装载有各种媒体的播放的算法等等，这里不赘述。

所述摄像头装置包括彩色摄像头和图像反向器，由于摄像头拍摄到的画面恰好与实物画面相反，因此需要加装图像反向器。图像反向器和彩色摄像头通过图像数字光缆连接。

所述图像显示装置包括液晶显示器和OSD显示控制器。由于显示结果是要在原有图像的基础上叠加强边缘标识显示，因此需加装OSD显示控制器。

具体实施时所述微处理器MCU与摄像头装置和图像显示装置采用数字通信电缆连接，统一供电、统一正负电压，以保证数字图像信号有效传输。

如图2所示为所述微处理器图象处理流程图。所述倒车辅助系统的工作方法如下：

一、为了满足实时性要求，首先把彩色图像按照RGB各强度平均化变为灰度图像(二维矩阵)；由于所述倒车辅助系统工作实时性要求高，如果直接处理彩色图像的话，也即是处理三维矩阵的话，计算繁重，往往微处理器达不到实时性的处理要求；

二、对二维灰度图像进行均衡直方图拉伸，使二维矩阵的数值按照概率均衡化进行修改，使数据分布于整个矩阵以增强图像对比度；

三、利用中值滤波法对矩阵每个区域数值进行大小排序，选择中值代替中心点像素，去除图像的噪声；

四、根据像素的不连续变化，对整个图像的二维矩阵进行求导，即利用拉普拉斯算子对全部像素水平或竖直方向进行求导运算，得到锐化图像；

五、利用Sobel-Hough算子对图像进行识别、提取边缘；

该步骤中，由于前面已得到除噪后的锐化图像，采用Sobel滤波器突出二维矩阵离散数字变化大的相邻像素，消除平缓变换像素，既可以对水平方向也可以对竖直方向进行运算，再利用阈值分割，得到二值逻辑图像。然后，对整个二值逻辑图像进行Hough运算，主要原理是判断哪一条线段为最多逻辑1的像素所构成，进而把直线选择出来；

六、将提取出来的边缘直线加粗加颜色，与原彩色图像叠加后显示。

本实用新型所述倒车辅助系统适用范围广泛，可充分利用车上现有资源，例如一些带有车载影音系统和微处理器、摄像头的家用轿车，只需通过对微处理器程序的修改，所述倒车辅助系统与原车载影音系统相整合，实现自动识别摄像头采集的图像中的常见柱子类或台阶类障碍物的功能，并通过显示装置将图像突出标识(例如加红或闪烁)提醒驾驶员安全倒车。