[实用新型]一种船舶壁面除锈爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种爬壁机器人，特别是一种负载较大和本体重量较大的船舶壁面除锈爬壁机器人。

背景技术

船舶除锈是造船的重要步骤，也是修船的关键环节。船舶壁面爬壁机器人真空超高压射流成套技术是将超高压水射流除锈、真空系统吸附排渣、爬壁机器人作业三者协调设计于一体，用水除锈、真空抽干水分并回收除锈废渣，爬壁机器人搭载超高压水射流除锈清洗器作业。

基于永磁真空混合吸附原理的船舶壁面除锈爬壁机器人的主要功能是搭载超高压水射流除锈清洗器及其负载管路，使其在船舶壁面有效地进行船体钢质表面除锈。该清洗器质量很重，最小也有11kg，一般可达50kg以上。同时，根据爬壁机器人真空超高压水射流成套设备功能需求，爬壁机器人还要承担与除锈清洗器相连接的真空回收除渣管及超高压水射流管等管路的重力。由于管路重力比较大，当机器人爬壁高度在20米左右的时候，负载重力将达到60kg，较大的负载给爬壁机器人的研制带来了较大的困难，根据所掌握资料，船舶壁面除锈爬壁机器人本体重量一般都在80kg以上，故机器人所搭载的负载和机器人本体重力负载将达到140kg以上。这个负载重量要比我国目前所研制的一般爬壁机器人负载重量重很多。

目前，国内有研制的一种真空吸附原理的船舶壁面除锈爬壁机器人采用了真空吸附，本体搭载超高压水射流除锈清洗器质量较小，搭载负载管路的负载能力较低，且存在真空掉电脱落的危险，在船舶除锈领域很难达到实际应用效果。

发明内容

为解决现有技术的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种负载能力较高、除锈效率较大的船舶壁面除锈爬壁机器人。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种船舶壁面除锈爬壁机器人包括框架、链条履带行走机构、永磁吸附单元、左上驱动电机、左上减速机、右下驱动电机、右下减速机，其左上侧机构与右下侧机构相对于机器人两侧左右对角中心为对称结构，所述的左上驱动电机与左上减速机连接，安装在框架左上侧安装板上；所述的左上减速机通过左上联轴器与左上主动链轮连接，左上主动链轮通过滚动轴承安装在左上主动链轮轴上，左上主动链轮轴通过紧定螺钉固定在框架上，在左上减速机与框架连接处装有左上加强筋板；所述的右下驱动电机与右下减速机连接，安装在框架右下侧安装板上，右下减速机通过右下联轴器与右下主动链轮连接，右下主动链轮通过滚动轴承安装在右下主动链轮轴上，右下主动链轮轴通过紧定螺钉固定在框架上，在右下减速机与框架连接处装有右下加强筋板；所述的左上主动链轮和右下主动链轮分别通过链轮轴套固定；所述的链条履带行走机构由左右两条链条履带组成，左链条履带安装在左上主动链轮和左下从动链轮轴上，右链条履带安装在右下主动链轮轴和右上从动链轮上；在所述的左下从动链轮轴和右上从动链轮轴上分别设置有张紧螺钉，所述的张紧螺钉安装在链轮支架上，所述的链轮支架安装在从动链轮两侧、其两端还分别安装有锁紧螺母；左下从动链轮通过滚动轴承安装在左下从动链轮轴上，左下从动链轮轴通过紧定螺钉固定在框架上，右上从动链轮通过滚动轴承安装在右上从动链轮轴上，右上从动链轮轴通过紧定螺钉固定在框架上；所述的超高压水射流真空除锈清洗器通过清洗器安装板安装在框架的中心，所述的永磁吸附单元安装在链条履带行走机构上，超高压水射流真空除锈清洗器外接真空源和永磁吸附单元形成真空永磁混合吸附；所述的左安全栓、右安全栓、左右链罩和清洗器安装板分别安装在框架上。

本实用新型所述的超高压水射流真空除锈清洗器下面设置有水射流真空密封圈。

本实用新型所述的左上主动链轮、右下主动链轮、左下从动链轮、右上从动链轮、两链条履带均为防水结构，在所述的框架上的链罩内安装有推进轮。

本实用新型所述的清洗器安装板为高度可调结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、由于本实用新型采用永磁真空混合吸附方式设计爬壁机器人，有效利用回收锈渣真空的负压压力，并且结合永磁吸附力，使机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑，可以实现爬壁机器人高空大负载作业。

2、由于本实用新型在超高压水射流真空除锈清洗器下面设置有水射流真空密封圈，实现射流安全和保障真空效果。

3、由于本实用新型的清洗器安装板为高度可调结构，通过调节清洗器安装板高度调节超高压水射流真空除锈清洗器除锈射流高度；

4、由于本实用新型的左上侧机构与右下侧机构关于机器人两侧左右对角中心对称布置安装方式，最大限度地降低了机器人的高度，同时，降低了对爬壁机器人吸附能力影响较大的重心高度，使机器人负载能力增强，爬壁高度增高。