[实用新型]成熟菠萝识别与定位系统

说明书

技术领域

本实用新型实施例涉及计算机识别与定位技术领域，尤其涉及一种成熟菠萝识别与定位系统。

背景技术

近些年，国内外的很多专家学者对果蔬采收机器人进行了大量的研究。其中果蔬采收机器人的视觉系统即识别与定位系统的作用是识别待采果蔬并获取其具体位置信息，以备后续控制系统根据位置信息，驱动机械臂和末端执行器移动到采摘的位置，对果蔬进行采收。因此果蔬的识别和定位系统是实现果蔬采收自动化的一项非常重要的工作。

菠萝种植在我国南方地区，种植面积非常广，在菠萝采收季节，人们面临着天气炎热、在田间去一颗颗的对成熟菠萝进行识别和定位采摘，其劳动强度是非常之大。如果能够设计一套成熟菠萝的识别与定位系统，然后采用现有的控制系统根据定位得到的成熟菠萝的位置信息，对成熟菠萝进行采摘，便可以大大地减少人们的劳动量。因此，如何对成熟菠萝的识别与定位成为亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种成熟菠萝识别与定位系统，用以弥补现有技术的不足，能够自动识别成熟菠萝并进行三维定位，有助于通过控制系统实现对成熟菠萝的采摘，能够有效地减少人们的劳动量。

本实用新型实施例提供一种成熟菠萝识别与定位系统，包括：用于对成熟菠萝进行图像采集的两个摄像头，所述两个摄像头设置分别在双目云台两侧，所述双目云台设置在三角架上，还包括用于对所述两个摄像头采集到的成熟菠萝图像进行处理、以实现对所述成熟菠萝进行识别与定位的的图像处理设备，所述图像处理设备与所述两个摄像头连接。

本实用新型实施例的成熟菠萝识别与定位系统，通过图像处理设备自动实现对成熟菠萝的识别与定位，通过本实用新型实施例的方案为通过控制系统实现对成熟菠萝的采摘提供了很好的条件，大大减少了人们的劳动量，提高了劳动效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的成熟菠萝识别与定位系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的成熟菠萝识别与定位系统的图像处理设备的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的成熟菠萝识别与定位系统的实现步骤流程图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合附图和具体实施例进一步说明本实用新型实施例的技术方案。

图1为本实用新型实施例提供的成熟菠萝识别与定位系统的结构示意图；如图1所示，包括：用于对成熟菠萝进行图像采集的两个摄像头10，两个摄像头10设置分别在双目云台11两侧，双目云台11设置在三角架12上，用于对两个摄像头10采集到的成熟菠萝图像进行处理、以实现对所述成熟菠萝进行识别与定位的图像处理设备13，图像处理设备13与两个摄像头10连接。

本实施例为了减低该成熟菠萝识别与定位系统的成本，使得该系统能够得到广泛的推广使用，其中两个摄像头10均采用互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，以下简称CMOS)摄像头，且由于菠萝是单株生长，具有个头大，果眼清晰等特性，这里的两个摄像头10的像素可以不高于130万像素，便可以准确采集到成熟菠萝的图像，通常可以选取两个摄像头10的像素相等。

图2为本实用新型实施例提供的成熟菠萝识别与定位系统的图像处理设备的结构示意图；如图2所示，本实施例的菠萝识别与定位系统中的图像处理设备13可以具体包括：接收模块131、预处理模块132、分割处理模块133、共轭匹配模块134、定位模块135和校正模块136。

其中：接收模块131用于接收两个摄像头10采集到的所述成熟菠萝图像；需要注意的是，当第一次采集成熟菠萝图像，需要对两个摄像头10进行参数设置。

预处理模块132用于对两个摄像头10采集到的所述成熟菠萝图像进行预处理，这里的预处理包括对所述成熟菠萝图像进行中值滤波，腐蚀等预处理，以消除图像噪声；