[实用新型]基于cRIO控制器的机器人运动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人的控制系统，尤其涉及一种基于cRIO(全称为NI CompactRIO，以下简称cRIO)控制器的机器人运动控制系统。

背景技术

现有技术中，机器人的运动控制系统种类很多，但现有的控制系统的核心——中央控制器，存在体积大、功能较单一、稳定性较差的缺点，造成机器人运动控制的可靠性存在很大缺陷，因此寻找一种体积小、功能强大和稳定可靠的中央控制器来组成机器人运动控制系统，是现今机器人设计及制造中急需解决的问题之一。

发明内容

本实用新型的目的，就是为了解决上述问题而提供一种基于cRIO控制器的机器人运动控制系统，采用cRIO控制器可实现机器人运动的可靠控制。

本实用新型的目的是这样实现的：一种基于cRIO控制器的机器人运动控制系统，其特征在于，包括中央控制器、分别与中央控制器以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述中央控制器数字量或模拟量IO方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆、移动底盘电机系统。

上述基于cRIO控制器的机器人运动控制系统中，所述中央控制器为cRIO控制器。

本实用新型与现有技术相比：cRIO控制器为嵌入式工业级控制器，具有体积小、功能强大、非常稳定可靠而且低功耗(24VDC 20WMAX)，非常适合作为移动机器人的机载中央控制器，本实用新型控制系统采用cRIO控制器可保证机器人运动控制的稳定可靠。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

参见图1，本实用新型基于cRIO控制器的机器人运动控制系统，用于可载人的家居服务机器人的运动控制，该家居服务机器人具有轮椅模式和机器人模式，所述控制系统包括cRIO控制器1(即中央控制器)、分别与cRIO控制器1以太网连接的左机械臂系统、右机械臂系统、上位机、激光雷达，分别与所述cRIO控制器1数字量或模拟量IO方式连接的头部电机系统、座椅探测传感器、LED灯光、手柄摇杆和移动底盘电机系统。

在上述基于cRIO控制器的机器人运动控制系统中，所述左、右机械臂由cRIO控制器发出运动指令，可以做各种手势，可以拿取物品等；

所述上位机将提供上层的指令给cRIO控制器，实现人机交互或者对其它设备控制的监控和管理；

所述头部电机系统通过cRIO控制器发出的模拟量信号来控制头部的转动；

所述座椅探测传感器可以将是否有人的判断传入cRIO控制器；

所述LED灯光接受cRIO控制器的指令来表示设备状态，机器人表情等；

所述手柄遥杆能接受人的操作动作，向cRIO控制器传输二维模拟量信号，从而在轮椅模式时人工控制设备移动；

所述激光雷达通过TCP/IP协议传输周围环境信息给cRIO控制器帮助导航算法实现定位和导航；所述移动底盘电机系统通过接收cRIO控制器的导航指令信息来实现设备移动，并且将左右编码器值传回cRIO控制器；

以上实施例仅供说明本实用新型之用，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本实用新型的范畴，应由各权利要求所限定。