[实用新型]机器人复合底盘动力切换装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人复合底盘动力切换装置。

背景技术

目前有关报道机器人的底盘大概分为两种，一种为轮式，如轮式移动机器人、电动轮椅，另一种为履带式，如消防、救援、防爆机器人，爬楼车等，轮式底盘具有速度快、转向灵活的特点，但越障能力差。而履带式底盘的越障能力强，但速度慢、转向灵活性差。如将二者集成为一体，可采用一套动力的复合动力箱来解决二者在速度、动力传输方向的差异。但机器人复合底盘有平地行走、跨坎、越沟、上下爬楼多种功能，因此需要一种根据不同的行走功能，能在不另加外力而随机构变化实现自动切换动力输出的装置来达到获取动力或切断动力。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机器人复合底盘动力切换装置，该机器人复合底盘动力切换装置的结构紧凑、对复合底盘在实施的功能获取动力，对不在实施的功能切舍动力，而且可靠性强。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：包括复合动力箱和与复合动力箱相连的换挡转臂，在复合动力箱的箱体外铰接翻板，翻板的一端联动换挡转臂，翻板的上端面顶压弹簧，翻板的下侧设置滑块，滑块与拉索相连，滑块的下方设置顶杆，顶杆与下侧的复合底盘顶块相配合。

弹簧套装在螺杆外，螺杆的上端设有螺母。

滑块上设有一凸起部。

翻板的一端通过连杆联动换挡转臂。

本实用新型通过上述具体设计，可以随机构动作变化对复合底盘在实施的功能获取动力，而对不在实施的功能切舍动力，具有结构紧凑、可靠性强的优点。

附图说明

以下结合附图和实施例说明本实用新型的详细内容。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的A-A剖视图；

图3是本实用新型的轮式行走状态图；

图4是本实用新型的人工推行状态图；

图5是本实用新型的越障行走(平地跨坎、越沟)；

图6是本实用新型的状态图越障行走(爬楼)状态图。

具体实施方式

如图所示，本实用新型包括复合动力箱11和与复合动力箱11相连的换挡转臂9，在复合动力箱11的箱体外铰接翻板10，翻板10的一端联动换挡转臂9，翻板10的上端面顶压弹簧3，翻板10的下侧设置滑块1，滑块1与拉索7相连，滑动凸块1的下方设置顶杆2，顶杆2与下侧的复合底盘顶块6相配合，弹簧3套装在螺杆4外，螺杆4的上端设有螺母5，弹簧3可对施加的压力进行调整，滑块1上设有一凸起部12，翻板10的一端通过连杆8联动换挡转臂9。本实用新型具体的结构内容、工作原理和机构实现的方法如下：

A轮式行走时(见图2)，由于越障履带架由电动推杆向上提拉，使其离开地面，前轮、后轮着地。复合底盘顶块6带动顶杆2、滑块1、翻板10及连杆8上行将换挡转臂9转过一定角度，使复合动力箱11切入轮式行走档，平地行走机构获取动力，越障行走机构失去动力。

B人工推行(见图3)，如平地行走时遇低电量或机器故障，拉动拉索7使滑块1后移，由于弹簧3的作用使翻板10下翻带动连杆8下行将换挡转臂9转过一定角度，使复合动力箱11切入护理人员推行档，此时行走轮、越障履带均失去动力，即可人工推行，通常使用在电动爬楼轮椅。

C越障行走(平地跨坎、越沟见图4)若遇坎、沟或凹凸不平的路面，越障履带水平接触地面，行走前轮向上提起，后轮收拢于底盘内，复合底盘顶块6离开顶杆2，由于弹簧3的作用使翻板10及连杆8下行将转臂转过一定角度，使复合动力箱11切入越障行走档，此时，越障行走机构获取动力，平地行走机构失去动力。

D越障行走(爬楼见图5)若需跨越楼梯，越障履带倾斜下放接触地面，行走前轮向上提起，后轮收拢于底盘内，复合底盘顶块6离开顶杆2，由于弹簧3的作用使翻板10及连杆8下行将转臂转过一定角度，使复合动力箱11切入越障行走档，此时，越障行走机构获取动力，平地行走机构失去动力。