[实用新型]一种四支链并联式六自由度力反馈装置

权利要求书

1.一种四支链并联式六自由度力反馈装置，其特征在于：由四个支链并联组成；在平板式的底座(1)上顺时针方向安装第一虎克铰链(13)、第二虎克铰链(14)、第一球铰链(16)和第二球铰链(21)，分别与各自的第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(5)和第四连杆(11)的一端连接，四个铰链在底座(1)上分布在一个等腰梯形的四个顶点上；第一虎克铰链(13)和第二虎克铰链(14)位于该梯形短的下底的两个端点上，而第一球铰链(16)和第二球铰链(21)位于该梯形长的上底的两个端点上；第一连杆(2)的另一端经第一移动副(22)与第五连杆(12)的一端连接，第五连杆(12)的另一端接第三虎克铰链(23)，构成第一支链；第二连杆(3)的另一端经第二移动副(15)与第六连杆(4)的一端连接，第六连杆(4)的另一端接第四虎克铰链(24)，构成第二支链；第三连杆(5)的另一端经第一转动副(17)与第七连杆(6)的一端连接，第七连杆(6)的另一端经第三移动副(18)与第九连杆(7)的一端连接，第九连杆(7)的另一端接第五虎克铰链(25)，构成第三支链；第四连杆(11)的另一端经第二转动副(20)与第八连杆(10)的一端连接，第八连杆(10)的另一端经第四移动副(19)与第十连杆(9)的一端连接，第十连杆(9)的另一端接第六虎克铰链(26)，构成第四支链；第三虎克铰链(23)、第四虎克铰链(24)、第五虎克铰链(25)和第六虎克铰链(26)分别安装在手柄(8)正方底座的四个侧面上，组成四支链并联机构。

2.根据权利要求1所述的一种四支链并联式六自由度力反馈装置，其特征在于：所述各转动副的结构相同，分别将旋转电机固定在电机座上，电机座通过螺钉固定在一根连杆上，旋转电机的轴通过键和另一根连杆联结，两连杆的夹角就由旋转电机的转角所决定。

3.根据权利要求1所述的一种四支链并联式六自由度力反馈装置，其特征在于：所述各移动副的结构均相同，均为线行程可调的装有测量线位移的光电编码器的直线电机；直线电机的初级和一根连杆联结，次级和另一连杆联结，两连杆的相对位移就由线行程可调的直线电机的位移所决定。