[实用新型]一种传送机械手的前后运动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种机械手的运动机构。

背景技术

现代工业中机械手已经被广泛的用来代替人工作业，极大的提高了生产效率。在冲床领域，已经实现了高速冲压，高速冲压时需要机械手也能相应的进行高速的送件退件操作，所以对机械手的性能指标提出了较高要求，在机械手对冲床进行送件退件时，需要进行前后运动，在进行前后运动时需要保持机械手的平衡，减少前后运动过程中部件的振动，而现有的机械手前后运动过程中机械手的平衡性以及振动都没有很好的解决，当机械手高速运动时就会影响使用效果。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种减小振动，保持平衡、定位准确的传送机械手的前后运动机构。

本实用新型的技术方案为：一种传送机械手的前后运动机构，包括底板和前后进拖板，前后进拖板通过前后驱动装置前后运动，所述的底板固定有直线导轨A、直线导轨B，直线导轨A、直线导轨B上分别设置有直线导轨滑块A、直线导轨滑块B，前后进拖板固定在直线导轨滑块A、直线导轨滑块B。

本实用新型前后运动机构通过在前后进拖板设置在直线导轨上，通过直线导轨滑块在直线导轨上直线运动来实现前后进拖板前后运动，直线导轨以滚珠作为导轨与滑块之间的动力传输界面，可进行无限滚动循环的运动，并将滑块限制在导轨上，使得前后进拖板能沿导轨以高速度、高精度作直线运动；直线导轨采用预加负荷的直线导轨副，即当在滑块上施加一定的负荷力的情况下，滑块在导轨上运动阻力最小，这样有效阻尼轻荷力时运动的振动，消弱重荷力导致的过载，整个机械手的平衡状态得到有效保证，振动现象大为减小。

作为优选，所述的前后驱动装置包括固定在底板上的丝杆，前后进拖板上固定有丝杆螺母，丝杆与丝杆螺母螺纹连接，丝杆与伺服电机连接；伺服电机定位精度高，速度快。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一；

图2为本实用新型的结构示意图二；

图3为安装本实用新型的传送机械手的结构示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，一种传送机械手的前后运动机构，包括底板3和前后进拖板12，前后进拖板通过前后驱动装置前后运动，所述的前后驱动装置包括固定在底板3上的丝杆13，前后进拖板12上固定有丝杆螺母，丝杆13与丝杆螺母螺纹连接，丝杆13与伺服电机7连接，底板3固定有直线导轨A8、直线导轨B15，直线导轨A8、直线导轨B15上分别设置有直线导轨滑块A9、直线导轨滑块B14，前后进拖板12固定在直线导轨滑块A9、直线导轨滑块B14，所述的直线导轨A8、直线导轨B15分别和直线导轨滑块A9、直线导轨滑块B14组成的直线导轨副为预加负荷的直线导轨副。

如图3所示，传送机械手的底座1上安装有上下运动机构6，前后运动机构安装在上下运动机构6上，前后运动机构上面安装能够对工件进行夹取的夹紧装置18。

传送机械手进行送件操作时，通过夹紧装置18的夹手10上的夹爪11夹取工件，上下运动机构6带动底板3向上运动，底板3将安装在其上的机构都向上带动，使夹爪11上夹取的工件到达设定的高度，然后伺服电机7驱动丝杆13转动，丝杆13带动前后进拖板12前后运动，前后进拖板12的底部两侧安装有直线导轨滑块A9、直线导轨滑块B14，直线导轨滑块A9、直线导轨滑块B14分别设置在直线导轨A8、直线导轨B15上，所以前后进拖板12的前后运动就是通过直线导轨滑块A9、直线导轨滑块B14在直线导轨A8、直线导轨B15上的直线运动实现的，前后进拖板12向前运动使工件到达冲床中放置工件的位置后，夹紧装置18松开工件，冲床将工件冲压完成，这样就完成了送件过程。退件过程与此类似，夹紧装置18通过夹爪11将冲压完成的工件夹紧后，机械手通过前后运动机构，上下运动机构向相反方向运动，从而使冲压完成的工件从冲床中退出，由此完成退件过程。