[实用新型]全伺服注塑机机械手控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全伺服注塑机机械手控制系统，用于配合注塑机取物、置物。

背景技术

目前，与注塑机搭配使用、代替人工取物置物的机械手应用越来越普及。国内的机械手多为气动控制轴运动，一些全伺服的机械手电控系统除了使用PLC控制以外，专用的电控系统又多以欧美、日本和台湾的为主，国产的电控系统尚不能在市场上有所突破。全伺服电控与气动或液压控制相比，在精度、控制性、噪音、环保等方面都有很大的改善。而PLC控制方式缺乏灵活性，现在多以专用电控为主。

如图1所示，目前市场上的全伺服注塑机机械手控制系统结构主要包括手控器1、主控板2、伺服驱动板3、伺服控制器组4、伺服电机组5和辅助装置6。其中，手控器1与主控板2连接，主控板2与伺服驱动板3连接；伺服控制器组4分别与主控板2和伺服电机组5连接；辅助装置6与主控板2连接。

然而，以上全伺服注塑机机械手控制系统的设计烦琐，结构复杂，成本高、工艺设置调节复杂，不利于国内操作者使用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工艺调节简单、成本低的全伺服注塑机机械手控制系统。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术手段是该全伺服注塑机机械手控制系统它包括手控器、主控板、伺服控制器组、伺服电机组、信号接口板和辅助装置，所述手控器与主控板连接，所述伺服控制器组分别与主控板和伺服电机组连接，所述信号接口板分别与所述手控器和主控板连接，所述辅助装置与主控板连接。

进一步地，本实用新型所述手控器包括三十二位CPU、触摸屏、USB主接口，所述三十二位CPU分别与触摸屏和USB主接口连接，所述手控器通过RS422通讯方式与主控板连接，所述手控器的急停开关、电源开关和钥匙开关分别与信号接口板连接。

进一步地，本实用新型所述主控板包括相互连接的AVR单片机和快速可编程门阵列，所述AVR单片机与手控器连接，所述快速可编程门阵列与伺服控制器组连接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：(1)不再使用伺服驱动板，而是使用DSP或者快速可编程门阵列FPGA来完成伺服电机组的运转，类似于运动控制板，因而成本更低；(2)注塑机的用户可直接通过信号接口板将本实用新型全伺服注塑机机械手控制系统与注塑机连接，来完成与注塑机的联动取物置物功能，不必再另行转接，接线更加简单方便；(3)针对不同的伺服电机组，本实用新型全伺服注塑机机械手控制系统具有自学习功能，可以方便选择针对不同伺服电机的控制曲线；(4)使用大规模FPGA，可高速、精确地控制多轴运动；(5)可与注塑机采用欧规12或欧规67协议联动；(6)采用7寸TFT真彩屏加触摸控制的方式，使用方便；(7)可通过U盘升级，操作简单方便。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明：

图1是现有技术全伺服注塑机机械手控制系统的结构示意图；

图2是本实用新型全伺服注塑机机械手控制系统的结构示意图；

图3是本实用新型主控板主芯片引脚排列电路原理图；

图4是本实用新型主控板存储芯片的电路原理图；

图5是本实用新型主控板快速可编程门阵列引脚排列电路原理图；

图6是本实用新型主控板与信号接口板连接电路原理图；

图7是本实用新型信号接口板开关量控制电路原理图；

图8是本实用新型与注塑机的欧规12或欧规67连接电路原理图。

具体实施方式

如图2所示，本实用新型全伺服注塑机机械手控制系统包括手控器7、主控板8、伺服控制器组9、伺服电机组10、信号接口板11和辅助装置12。其中，所述手控器7与主控板8连接，伺服控制器组9包含一组伺服即X伺服91、Y伺服92、Z伺服93，伺服控制器组9通过X伺服91、Y伺服92、Z伺服93与主控板8连接；与伺服控制器组9内的伺服相对应，伺服电机组10包含一组伺服电机即X伺服电机101、Y伺服电机102和Z伺服电机103，这些伺服电机分别与X伺服91、Y伺服92和Z伺服93对应连接；辅助装置12包括夹具121、复臂122、极限开关123和检测开关124等，它们分别与主控板8连接。信号接口板11分别与手控器7和主控板8连接。信号接口板11与注塑机实现欧规12或欧规67的规范连接。