[实用新型]一种智能采样机器人侧旋门机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种智能采样机器人侧旋门机械手。

背景技术

目前国内的电力企业的入厂煤都用半自动化采样或手工进行选料和入料，亚洲最大的火力发电厂的数台采样机也是如此。一个发电厂每天用煤量平均在1万吨左右，这样一个庞大用煤的数量要浪费很多的劳动力。并且现在市面上的存在的采样煤炭工具均为手动操作或半自动操作，在采样制样过程中，不能起到一个全面全自动的工作流程，并且在选料和入料时会利用企业管理上的漏洞赚取非法所得，对整个企业有很大的损害。所以现在急需一种全自动的能提高工作效率的选料和入料装置的机械手。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提出一种智能采样机器人侧旋门机械手。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：

一种智能采样机器人侧旋门机械手，由旋转机构、传动总成、传送机构和连动轴组成，所述传送机构为一圆柱体钢管，底面为一斜切面，四周的各壁的长度不同，同时在传送机构上设有装料机构、卸料机构、料仓和弹力珠锁止机构；所述装料机构设于传送机构的上端，在所述装料机构相对应的下侧为卸料机构，所述的装料机构和卸料机构构成料仓，弹力珠锁止机构设于卸料机构与传送机构最长壁下部的接合位置上。

所述装料机构在传送机构的最短壁的一侧开设有装料口，在所述装料口的对应位置上设有装料门，装料口和装料门采用两个圆筒的嵌套间隙安装，装料口和装料门的位置嵌套配合，通过上面的旋转机构和传动总成传下来的动力驱动装料门实现闭合或开启状态。

所述卸料机构由一出料门和一合页组成，所述出料门为一个挡住传送机构底部斜切面的圆形挡板；在卸料机构的上部，在传送机构的最短壁相对出料门的位置上设有所述合页，合页为一圆形滚珠，

所述合页所在的短壁上设有一向下的凹槽，同时在出料门与合页相接触的位置上也设有一向下的凹槽，当出料门关合时，合页的两个侧面会卡合在出料门内侧和传送机构的最短壁下端内侧，使出料门闭合的更紧。

所述卸料机构下部的出料门内侧采用了圆柱斜坡面推台复合直台设计；所述卸料装置底部出料门外侧尖端采用了曲线柱切面设计和旋曲线椎形设计，保证了对物料的随型适应性，又对设备进行了有效的保护。

所述弹力珠锁止机构主要由弹簧、钢球和挡圈构成，所述弹力珠锁止机构的一端所述钢球通过所述弹簧的推力卡设在所述出料门与传送机构最长壁下部接合面的中间，弹力珠锁止机构的另一端通过所述挡圈止挡在传送机构最长壁下部中，所述挡圈通过螺母固定在传送机构最长壁下部，并且在所述弹力珠锁止机构外部接一个伺服系统进行控制出料门的关合。

所述料仓采用短柱筒设计，所述装料门的斜对角长度永远小于料仓内部直径和高；所述料仓选用不锈刚或其它等效材料制成。

所述传送机构的上端设有与传动总成相连接的螺纹孔，所述传动总成外部设有外管，传送机构通过螺母与传动总成的外管下端的螺纹孔固定；旋转机构外部设有支管，在支管下端设有螺纹孔，相对应的在传动总成外管上也设有螺纹孔，旋转机构和传动总成通过螺母固定在一起；所述连动轴设在所述旋转机构和所述传动总成的中间。

所述支管的上端设有正六面形的外连接口，外连接口通过螺母与外部部件相连接；在支管上部的一端设有电动机，电动机给整个机械手提供动力。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

1、本实用新型的装料机构根据两个圆筒的嵌套间隙安装，采用了装料口嵌套配合且通过装料门实现开关闭合，这样使整个装料机构的机动性能得到了提高。

2、本实用新型的卸料机构采用圆柱斜坡面推台复合直台设计，既保证了机械手在旋转过程中，无论遇到多大的摩擦阻力，也不会因旋转力受损脱落，又保证了卸料装置开关灵活且不会自行打开漏料。

3、本实用新型的卸料机构的出料门底部尖端采用曲线柱切面设计和旋曲线椎形设计，两种设计保证了机械手对物料的随型适应性(大块物、冻土、粘物料等)，又对设备进行有效的保护。

4、本实用新型的弹力珠锁止机构定位精确，在狭小的空间中，给卸料装置强大的锁止力，确保卸料装置不会自然落下或遗漏物料，又方便开启，反复使用，长期耐用。

附图说明

图1是本实用新型的整体剖面图。

图2是本实用新型的传送机构的剖面图。

图3是本实用新型的圆柱斜坡面推台复合直台设计示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细的描述。