[实用新型]一种足球机器人踢球装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人类，特别涉及足球机器人踢球装置。

技术背景

足球机器人踢球越来越受到人们的喜欢，本发明人曾经在中国专利，申请号200820117287.6上公开了一种足球机器人踢球装置，该装置虽然可以实现机器人踢地面球和高空球的功能，但是，这种设计由于踢球板只能垂直的进行转动调节，因此，机器人只能在球的正面垂直线上进行传球和射门，不能进行侧踢。这样，踢球的目标范围有限。如果要对目标位踢球，必须要调整机器人机体的方向，使踢球板正面对准目标位才能进行传球或射门。这样做不仅增加了机器人操作的步骤，耽误了时间，且暴露了所要踢球的方向，从而被对方识破而破解机器人的传球的路线或扑捉到射门球。

实用新型内容

发明目的

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可以左右侧向踢球的装置，使机器人在不调整机体的情况下可选择的目标范围更大，踢球更加隐蔽。

本实用新型的目的通过下述技术方案予以实现：一种足球机器人踢球装置，包括底板、踢球机构、踢球杆、踢球板，其中，踢球板铰接水平圆柱销，其特别之处是：所述水平圆柱销与所述踢球杆铰链相接，所述水平圆柱销两端各接有一根牵引线，两根牵引线的另一端与传动机构相接，传动机构通过减速器由电机带动，电机设在底板上，并与控制电路电连接。

而且，所述踢球板的水平向迎球面包括凹形或弧形结构，以使踢球板与球的弧形相配合提高控制的灵敏度。

而且，所述传动机构包括摇臂机构或绞盘机构。

而且，所述电机包括伺服电机或步进电机，以实现定位控制。

而且，所述踢球杆与所述水平圆柱销之间接有复位弹性元件。在执行完侧踢动作后使踢球板复位保持正面的状态；同时在踢球时对踢球板有支撑作用。

本实用新型将与踢球板相接的铰链圆柱销再与踢球杆铰链相接，形成十字万向节的结构，并在底板上设置电动机构通过牵引线的控制，使踢球板踢球时产生水平转动，改变踢球的力的方向，实现侧向踢球的功能，再结合原有的控制踢高空球的机构，使机器人在不调整机体方向的情况下可踢的目标位的范围从垂直的线变成垂直的面，可选择的目标范围变宽，且由于踢球板踢球的方向是在踢球板踢球时突然改变的，因此隐蔽性好；与原有的技术相比，具有显著的特点和明显的进步。

附图说明

图1是本实用新型实施例一俯视结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1、一种足球机器人踢球装置，包括底板1、踢球机构2、踢球机构的踢球杆3、踢球板4，其中，踢球板4与水平圆柱销5铰接，该圆柱销5通过垂直圆柱销6与踢球杆3铰接，水平圆柱销5两端各接有一根牵引线7和8，两根牵引线的另一端与摇臂9两端相接，摇臂9与减速伺服电机10的输出轴11相接，伺服电机10设在底板1上，并与控制电路电连接，踢球杆3与水平圆柱销5两边各接有一个复位弹簧12和13。

工作过程如下：在机器人进行正面踢球时，没有电压指令输入伺服电机10，牵引线7和8对水平圆柱销5的约束平衡，使踢球板4踢球时正面踢球；当操作者需要踢侧向球时，先通过控制电路给伺服电机10输出电压指令，伺服电机10转动并通过输出轴11带动摇臂9转动，摇臂9两端一前一后将牵引线7和8的系线端移动一段距离；当进行踢球时，踢球杆3快速移动，但由于牵引线7或8的牵引作用，水平圆柱销5两边移动距离不同，将压迫复位弹簧12或13，并使水平圆柱销5以垂直圆柱销6为中心转动一定的角度，带动踢球板4转动，使作用到球上的力的方向发生侧向改变，使球侧向射出，达到踢侧向球的目的。踢球板4转动角度的多少决定球侧向射出的角度，而这将由伺服电机10的定位功能根据指令控制；当踢球杆3回位待踢时，复位弹簧12或13通过水平圆柱销5将踢球板4回复到正向面，完成一次侧向踢球动作。如果在踢球前又加入原有踢高空球的控制，使踢球板4踢球时又向上转动，则侧向力与垂直力相结合，将产生侧向高空球。这样，本实用新型将使机器人在不移动机体方向的情况下可以在一定的垂直面上实现传球或射门，扩大了机器人控制踢球的范围。