[实用新型]室内喷涂机器人的喷头装置

权利要求书

1、一种室内喷涂机器人的喷头装置，其特征在于：包括喷头体(1)、传动机构(2)和控制器，其中所述喷头体(1)内设有阀芯，该阀芯在液力推动下打开喷口(12)，在所述喷头体(1)上装有朝向上方、下方和前方的测距传感器，所述控制器能根据所述测距传感器采集的信息控制机器人喷涂系统管路的开闭、机械臂(3)臂节夹角和行走装置移动；所述传动机构(2)安装在机械臂(3)前部，该传动机构(2)中设有带角位移传感器(26)的转轴(23)，该转轴(23)上设有安装板(25)，所述喷头体(1)通过螺栓(4)与所述安装板(25)连接；所述控制器能根据所述角位移传感器(26)采集的信息控制所述转轴(23)的旋转。

2、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的喷头装置，其特征在于：所述喷头体(1)内装有主阀(13)、小阀(14)、调节螺钉(15)和弹簧(16)；所述喷头体(1)下表面接有与其内腔相通的进液管(11)，所述主阀(13)位于所述喷头体(1)的内腔中部，在该主阀(13)的前端面将所述喷口(12)堵住，主阀(13)的后端面通过所述弹簧(16)抵在所述调节螺钉(15)端面，该调节螺钉(15)旋在所述喷头体(1)后端；在所述主阀(13)上设有平行于其后端面的推力面(13a)，所述小阀(14)为位于液压腔中的单杆活塞，小阀推杆抵在所述推力面(13a)上，在所述液压腔的无杆腔端部设有进液口(13b)。

3、根据权利要求2所述的室内喷涂机器人的喷头装置，其特征在于：所述推力面(13a)和所述小阀(14)为两个，且对称分布在所述主阀(13)的两侧；所述喷口(12)为直缝式。

4、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的喷头装置，其特征在于：所述传动机构(2)包括固定在机械臂(3)臂节两侧板(31)间的电机(21)，所述电机(21)的输出轴穿过一侧板(31)后装有小齿轮(22)，该小齿轮(22)与所述转轴(23)端部的大齿轮(24)相啮合，所述转轴(23)铰接在所述臂节两侧板(31)的前端。

5、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的喷头装置，其特征在于：所述转轴(23)上设有“L”形所述安装板(25)，在所述喷头体(1)的下表面设有“L”形连接板(17)，所述连接板(17)和所述安装板(25)的竖板相贴靠后通过螺栓(4)连接。

6、根据权利要求1所述的室内喷涂机器人的喷头装置，其特征在于：在所述喷头体(1)的下表面设有朝前和朝下的前、下测距传感器(18c、18b)，在该喷头体(1)一侧通过支耳(19)插装有朝上的上测距传感器(18a)，所述各测距传感器为超声波测距传感器。