[实用新型]应用重心翻转过程迈步的四脚行走机器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种应用整体重心翻转过程实现迈步的四脚行走机器。

背景技术

没有查找到非常类似的技术方案。在现有的肢体行走机械、玩具和行走机器人领域，大多数都忽略了对整体重心的运用，由于不重视整体重心的运用，使得机械在运行过程中，重心不稳；运行不滑顺；灵活度不足，承重能力也弱。本申请人认为，在上述领域忽略整体重心的研究运用是方向性错误。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种应用重心翻转过程迈步的四脚行走机器，以弥补上述现有技术存在的不足。

本实用新型的目的通过以下技术方案达到：一种应用重心翻转过程迈步的四脚行走机器，由主体框架、锥形支撑轴、盘簧发条盒、主驱动传动轴、传动推脚滑块、星形轮传动驱动轴、星形轮内传动齿轮及重心翻转锤、支撑脚和抬脚扭簧组成，主体框架与锥形支撑轴连接，锥形支撑轴套接在支撑脚上，在它们的连接处安装有抬脚扭簧；连接在底盖上的盘簧发条盒与传动齿轮啮合，主驱动传动轴两端的驱动齿轮各与传动齿轮啮合，同时第一传动挡板、上槽轮定位圆弧面和第二传动挡板分别与第一受力挡板、下槽轮定位圆弧面和第二受力挡板搭接；星形轮驱动齿轮与星形轮内传动齿轮啮合相连，同时星形轮内定位齿轮与星形轮外齿轮盘啮合相连，承力推栓套在后脚承推槽内连接。

所述的驱动齿轮∶星形轮传动齿轮的传动比为2∶1。

所述的星形轮驱动齿轮∶星形轮内传动齿轮的传动比为2∶1。

所述的星形轮外齿轮盘∶星形轮内定位齿轮的传动比为2∶1。

所述的支撑脚是直脚。

所述的主驱动传动轴的上槽轮定位圆弧面与传动推脚滑块的下槽轮定位圆弧面相互滑动连接形成间歇槽轮定位圆弧面结构。

所述的锥形支撑轴与支撑脚上端的刀口形连接孔连接，支撑脚可摇动自如地安装于主体框架上。

本实用新型的优点：以整体重心翻转过程实现迈步，①结构简单以及实施所需的工艺简单。②本实用新型运用直脚作支撑脚，作为运载机械，承重能力特别强，可用于解释古代人们搬运巨石的方法。对现代步行机器的发明和制造是个有益的借鉴。③本实用新型提出的行走方法运行滑顺，摩擦阻力小，行走省力。

附图说明

图1是本实用新型的起始位置原理俯视图。

图2是本实用新型的起始位置原理立体图。

图3是本实用新型的前脚抬起位置原理俯视图。

图4是图3的立体图。

图5后脚抬起位置原理俯视图。

图6是图5的立体图。

图7是完成一个步幅位置原理俯视图。

图8是图7的立体图。

图9是本实用新型中的实施例一“木牛流马”的各主要组成部件标注图。

图10是图9中主体框架(1)剖去一侧面板后的立体图。

图11是图9中主体框架(1)剖去一侧内外板后的立体图。

图12是实施例一“木牛流马”的各主要组成部件分解示意图。

图13是实施例一“木牛流马”的起始位置原理示意图。

图14是图13的立体图。

图15是实施例一“木牛流马”的前脚抬起位置原理示意图。

图16是图15的立体图。

图17是实施例一“木牛流马”的后脚抬起位置原理示意图。

图18是图17的立体图。

图19是实施例一“木牛流马”的步幅完成位置原理示意图。

图20是图19的立体图。

图21是实施例二“古代巨石运输方法”的立体示意图。

具体实施方式

本实用新型运用两个几何原理：①不在同一直线上的三点决定一个平面。②四边形对角线连接后，四个角点可形成四个三角形。

本实用新型涉及四脚行走运载机械和四脚行走玩具类技术领域，利用机器整体重心在四脚所形成的两个不在同一平面上的三角形内来回翻转的过程中，抬起空闲的一只脚，达到机器迈步的目的，参见图1-2。

I、静态结构说明

①设置一个平行于地面的重心翻转平面A。

②过机器及其被运载物的整体重心作垂直于平面A的法线，法线与A平面的交点O称为重心翻转点。

③过法线作两个平面B和C，使每一个平面平分机器及其被运载物，使平面两边的重量完全相等。A平面与B和C平面分别相交于重心翻转线ab和cd。

④在A平面上以重心翻转点O为圆心作一个圆，交重心翻转线ab和cd于四只点D、E、G、H，这四只点即为脚支撑点。将这四只点中不在同一重心翻转线上的两点设为前脚支撑点，另两点设为后脚支撑点。