[实用新型]一种模块化机器人电机控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，特别涉及一种模块化机器人电机控制系统。

背景技术

目前，机器人的控制结构多采用分布式控制结构。如图1所示，为机器人电机的分布式控制结构示意图。该分布式控制结构以工控机为控制核心，电机控制器作为辅助控制单元，通过工控机向电机控制器发送控制指令，再通过电机控制器和电机驱动器共同完成对电机的控制；如果要控制多个电机，则需要多个电机控制器和多个电机驱动器。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现：

上述由电机控制器和电机驱动器构成的分布式结构，使得整个控制系统的结构比较分散，而分散的结构通常会给系统布线造成麻烦。同时，控制系统的模块繁多，模块之间的连接复杂，而且相互制约，降低了整个控制系统的稳定性。

实用新型内容

为了优化机器人的电机控制系统结构，本实用新型实施例提供了一种模块化机器人电机控制系统。所述技术方案如下：

一种模块化机器人电机控制系统，所述系统包括：电路基板，总线接口，与所述总线接口电连接的电机控制模块，与所述电机控制模块电连接的电机驱动模块和与所述电机驱动模块电连接的连接器；

所述总线接口、所述电机控制模块、所述电机驱动模块和所述连接器均位于所述电路基板上。

所述电机控制模块包括微处理器和与所述微处理器电连接的运动控制模块。

所述运动控制模块包括至少一个LM629运动控制芯片，每个LM629运动控制芯片分别与所述微处理器电连接。

所述电机驱动模块包括至少一个电机驱动芯片，每个电机驱动芯片分别与一个LM629运动控制芯片电连接。

所述连接器至少为一个，每个连接器分别与一个电机驱动芯片电连接。

所述总线接口为STD总线接口。

所述总线接口为插卡式。

本实用新型实施例提供的技术方案的有益效果是：

通过将电机控制模块和电机驱动模块整合在一个电路基板上，并通过总线与外部进行数据通讯以及取电，通过连接器连接电机，整个控制系统均集中在一个电路基板上实现，相比现有分散的电器模块更加合理的利用了空间，而且便于维护，也避免了复杂的系统接线。

附图说明

图1是现有技术中机器人电机的分布式控制结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的一种模块化机器人电机控制系统结构示意图；

图3是本实用新型实施例二提供的一种模块化机器人电机控制系统结构示意图；

图4是本实用新型实施例二提供的电机的闭环控制回路流程图；

图5是本实用新型实施例二提供的电路基板的安装结构图。

附图中，各标号代表的部件列表如下：

1-电路基板；2-总线接口；3-电机控制模块；4-电机驱动模块；5-连接器；6-STD机笼。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

如图2所示，为本实施例提供的一种模块化机器人电机控制系统结构示意图，该系统包括：电路基板1，总线接口2，与总线接口2电连接的电机控制模块3，与电机控制模块3电连接的电机驱动模块4和与电机驱动模块4电连接的连接器5；总线接口2、电机控制模块3、电机驱动模块4和连接器5均位于电路基板1上。

本实施例提供的模块化机器人电机控制系统中，电机控制模块3通过总线接口2接收由工控机发送的控制指令，根据指令控制电机驱动模块4，通过连接器5连接电机，实现对机器人电机的控制。

本实施例提供的模块化机器人电机控制系统将电机控制模块3和电机驱动模块4整合在一个电路基板1上，并通过总线与外部进行数据通讯以及取电，通过连接器连接电机，整个控制系统均集中在一个电路基板上实现，相比现有分散的电器模块更加合理的利用了空间，而且便于维护，也避免了复杂的系统接线。

实施例二

如图3所示，为本实施例提供的一种模块化机器人电机控制系统结构示意图，该系统包括电路基板1，总线接口2，与总线接口2电连接的电机控制模块3，与电机控制模块3电连接的电机驱动模块4和与电机驱动模块4电连接的连接器5；总线接口2、电机控制模块3、电机驱动模块4和连接器5均位于电路基板1上。

其中，电机控制模块3包括微处理器和运动控制模块，该运动控制模块可以包括至少一个LM629运动控制芯片；电机驱动模块4包括至少一个电机驱动芯片；连接器5的数量也可以为多个；