[实用新型]一种导线可越障机器人行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及高压输电线的巡线及保护领域，特别关于一种单导线及多分裂导线可越障式机器人行走装置。

背景技术

为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护。巡检不仅了解掌握线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变化，为线路维修维护提供资料。目前主要是采用人工目测检查的方式，但我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位率并且影响巡检质量。为了弥补在这些线路上人工巡检的不足，就迫切需要用基于机器人技术的巡线机器人来辅助人工巡检。这不仅保证了巡检效率、巡检质量，也降低了巡检成本。

针对我国输电线路里程长、覆盖范围广，很大一部分线路需要经过高山大河原始森林等地区，人工巡检难度大等等实际情况，也随着机器人技术的不断进步，采用基于机器人技术的巡线机器人来辅助人工巡检并且逐步代替人工巡检已成为大势所趋。这对于提高电力部门自动化作业程度，改善巡检作业人员劳动条件，提高巡检作业水平，以及提高巡检作业质量都具有重要的意义，对保证我国输电线路的良好运行有着积极的作用。

实用新型内容

为克服现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种使机器人在导线上行走时具备快速、稳定越过障碍物(例如防震锤、压接管或悬垂线)的导线可越障机器人行走装置。

为此，本实用新型提出了一种导线可越障机器人行走装置，该装置包括本体和与本体相连接的机械臂，所述本体内部设有电源和用于驱动关节臂运动的减速箱电机，所述机械臂由关节臂、行走轮臂及压紧轮臂组成，所述关节臂的两端分别与本体内减速箱电机的驱动轴及行走轮臂的一端活动连接，行走轮臂的另一端活动连接一沿导线滑动的行走轮，所述行走轮臂的中部活动连接一带有压紧轮的压紧轮臂。

其中，在本体沿导线方向的一侧均布有两条或三条机械臂。

其中，所述关节臂的下端与本体内的减速箱电机的驱动轴连接、其上端与行走轮臂的下端通过减速箱电机的驱动轴连接，所述行走轮臂的上端与行走轮通过减速箱电机的驱动轴连接，行走轮臂的中部与压紧轮臂通过减速箱电机的驱动轴连接，压紧轮臂的端部连接一用于沿导线滑动且压紧导线的压紧轮。

其中，所述行走轮的外轮槽上即与导线的接触面上设有用于增加摩擦力的塑胶层。

其中，所述本体的形状为中间呈中空圆柱体、圆柱体的两个开口端各连接一半球体的一体式结构，所述行走轮臂和压紧轮臂的横截面形状均为圆形，所述关节臂的形状呈L形。

其中，所述本体内部的电源采用蓄电池、发电机或高压抽能装置。

其中，所述本体内部设有一用于控制电源和所有减速箱电机的控制单元。

其中，所述本体内部底端设有器件固定架，所述控制单元嵌在一电路板上，电路板与器件固定架固连，所述电源位于电路板的正下方且与器件固定架固连。

其中，所述本体内部安装有用于判断到达障碍和离开障碍的传感器。

其中，所述本体内部安装有摄像设备、视频传输设备或除冰设备。

本实用新型的有益效果在于：1)整机结构均为圆弧造型，可以在导线带电的情况下进行作业；2)轮臂结合式设计，无障碍物时以轮行走，可以保证工作时的行走速度；3)行走轮与导线的接触面上设有采用塑胶材料制成的塑胶层，可有效的提高导线与轮的摩擦力，提高整体的爬行角度；4)机器人的越障适应性广，可有效的避让绝大多数规格导线上的障碍，在一个耐张段内往复行走；5)机体均采用铝合金薄壳结构，整体重量轻；6)电机采用蓄电池供电或抽能装置供电，一次充电可行走多个耐张段；7)最大爬坡角度较大，不小于30°；8)行走速度快，非越障时行走速度不小于15m/min。

附图说明

图1为本实用新型行走装置的整体结构示意图，即行走装置的轴测图；

图2为图1所示装置的主视图；

图3为图1所示装置的左视图；

图4为图2所示装置的A-A剖面图；

图5为关节臂从本体中延伸出来后的结构示意图，即图2中的B部放大图；

图6为典型的障碍物中的防振捶示意图；

图7为典型的障碍物中的间隔棒示意图；

图8为典型的障碍物中的悬垂线夹示意图；

图9为本实用新型的装置接近障碍时的示意图；

图10为本实用新型的装置前压紧轮由压紧轮臂带动扭转向下运动的示意图；

图11为本实用新型的装置前压紧轮由压紧轮臂带动扭转向下运动的立体示意图；

图12为本实用新型的装置后关节臂旋转，本体向上抬起的示意图；