[实用新型]无障碍恒速爬行机器人

权利要求书

1、无障碍恒速爬行机器人，其特征在于：包括外框架(1)、内框架(2)、旋转机构(3)、固定在外框架上表面的直线运动机构(11)和用于固定执行机构的直线电机；其中：旋转机构(3)与直线运动机构(11)相连，旋转机构(3)在直线运动机构的带动下能够沿着外框架(1)作直线运动；内框架(2)与旋转机构(3)相连，在旋转机构的带动下能够相对于外框架(1)旋转；直线电机安装在外框架(1)的上表面。

2、根据权利要求1所述的无障碍恒速爬行机器人，其特征在于：所述的外框架(1)包括外安装板(8)、外吸盘弹出机构(6)、外吸盘固定板(10)、外吸盘(7)；其中：外安装板(8)的四个角上分别安装有外吸盘弹出机构(6)，每个外吸盘弹出机构(6)的末端都通过外吸盘固定板(10)连接一个外吸盘(7)；直线运动机构(11)固定在外安装板(8)的上表面。

3、根据权利要求1所述的无障碍恒速爬行机器人，其特征在于：所述的直线运动机构(11)包括螺母(19)、支承座(9)、驱动电机(20)和丝杠(21)；其中：丝杠(21)安装在驱动电机(20)的输出轴上，且丝杠(21)两端由直线运动机构支承座(9)支承，螺母(19)套在丝杠(21)上。

4、根据权利要求3所述的无障碍恒速爬行机器人，其特征在于：所述的旋转机构(3)包括旋转电机(16)、与旋转电机(16)相连的减速器(15)和用于固定旋转电机的旋转机构安装座(17)，旋转机构安装座(17)固定在直线运动机构(11)中的螺母(19)上。

5、根据权利要求1所述的无障碍恒速爬行机器人，其特征在于：所述的内框架(2)包括内吸盘弹出机构(14)、内安装板(13)和内吸盘(12)，内吸盘弹出机构(14)的上端与旋转机构中的减速器(15)的输出轴固连，下端与内安装板(13)固连，内安装板(13)上固连有内吸盘(12)。

6、根据权利要求2所述的无障碍恒速爬行机器人，其特征在于：所述的外吸盘弹出机构(6)为气缸或电推缸。

7、根据权利要求5所述的无障碍恒速爬行机器人，其特征在于：所述的内吸盘弹出机构(14)为气缸或电推缸。