[实用新型]锡焊机器人——全自动锡焊机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种锡焊机器人，特别涉及一种电路板焊接用的锡焊机器人。

背景技术

常用的波峰焊机需要产生波峰来焊接，耗电大。半自动平面焊锡机需要人工操作。

实用新型内容

为了克服上述不足，本实用新型提供一种锡焊机器人。它由自动机械手、X方向运动系统，Y方向运动系统、运动控制系统、温度控制系统、焊锡自动添加系统、锡焊炉、供电电路和机架组成。其特征在于

所述的自动机械手由步进电机C、可以张开闭合的爪子和把步进电机C的转动转换成爪子的张开闭合的机械组成；所述的Y方向运动系统由步进电机B和把步进电机B的转动转换成机械手沿Y方向运动的机械组成；所述的X方向运动系统由步进电机A和把步进电机A的转动转换成机械手和Y方向运动的系统沿X方向运动的机械组成；所述的运动控制系统由单片机、步进电机驱动电路和光电定位电路组成；所述的温度控制系统由温度传感器、温度信号放大电路、温度预置电路和温度控制电路组成；所述的焊锡自动添加系统由锡量检测电路和自动供锡机械组成；所述的锡焊炉由钢锅和电加热器组成。

所述的控制电路的U4和U6的D0、D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7，一一对应，分别与单片机U1的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3、P0.4、P0.5、P0.6、P0.7相连接，U4的Q0、Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6，一一对应分别与U2的D0、D1、D2、D3、D4、D5、D6和电阻R1相连接，U2的Q0、Q1、Q2、Q3一一对应分别与步进电机A的引脚相连接，U4的Q7、U1的P24、P25、P26、P27，一一对应分别与U3的D0、D1、D2、D3、D4和电阻R2相连接，U2的Q4、Q5、Q6、U3的Q0，一一对应分别与步进电机B的引脚连接，U3的Q1、Q2、Q3、Q4，一一对应分别与步进电机C的引脚相连接，U4的OE接地，U4的LE接U1的P15，数码管U5的A、B、C、D、E、F、G，一一对应，分别与U7的D0、D1、D2、D3、D4、D5、D6和电阻R0相连接，U6的4脚和开关K相接，K的1端、C6的一端和R14的一端相接，K的2端与W的中心抽头相接，W的一端、C 6的另一端接地，W的另一端接Vcc，R14的另一端接U6的19脚，U6的WR、RD分别与U1的WR、RD相接，U6的CS接U1的P23，U6的INT接U1的INT0，U6的VIN接U9的输出，U6的7、8、10脚接地，U1的10、11脚分别接U7的A、B和CP脚，U7的MR接Vcc，R9、R10和C4的一端接地，T1的发射极、R9和C4的另一端接U1的T0，T1的基极接D2的阴极，D1、D2的阳极和T1的集电极接Vcc，电路DG1、DG1、DG2、DG3、DG4的输出分别接U1的15、13、8和6脚，步进电机及其驱动电路D的D1、D2分别接U1的1、2脚，DG4的R10和D1的连接处断开接两根铜线，T2的基极和R11的一端接U1的P16，R11、R12的另一端接Vcc，R12的一端接D3的阳极，D3的阴极接T2的集电极，T2的发射极接地，T3的G接D4的阴极，D4的阳极、R13和RL的一端接T3的M2，C5的一端和T3的M1接交流220伏的一端，220伏的另一端接RL的另一端，R13的另一端接C5的另一端，U2、U3是步进电机驱动电路，P12经开关K2接地。

所述的X、Y方向运动系统和自动机械手的步进电机的转动到丝杆转轴的传动，可以采用直接驱动式、齿轮传动或带式传动，所述的直接驱动式的实质是步进电机的转轴是丝杆，所述的直接驱动式的X方向运动系统的步进电机A及转轴46，光杆7和光电定位器49都固定在金属板40上，小金属板42有二个能让光杆7在其中滑动的圆孔41，在小金属板42上固定有档光板48、具有螺母功能的卡子45和连杆1、2的一端，连杆1、2的另一端固定在金属板19上，金属板19和金属板40的相互位置可以平行的，也可以是垂直固定的，卡子45可以是转轴46上的一个螺母，卡子45卡在转轴46上。

所述的直接驱动式的Y方向运动系统的步进电机B及其转轴4，光杆12、9，连杆1、2和光电定位器53都固定在金属板19上，小金属板15有二个能让光杆12在其中滑动的圆孔17，在小金属板15上固定有档光板52、具有螺母功能的卡子5和连杆11的一端，连杆11的另一端固定在金属板20上，卡子5可以是转轴4上的一个螺母，卡子5卡在转轴4上。