[实用新型]基于介电型EAP的多维主动关节无效
| 申请号： | 200920044190.1 | 申请日： | 2009-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN201446531U | 公开（公告）日： | 2010-05-05 |
| 发明（设计）人： | 王化明;栾云广;吴孟;李成刚;李响 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 介电型 eap 多维 主动 关节 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于介电型EAP的多维主动关节，其特征在于该主动关节由上至下依次同轴(2)设置上框(5)、下框(8)，上框(5)内设置有内框(1)，内框(1)与上框(5)之间采用铰接机构(4)铰接，轴(2)的上端与内框(1)固定，轴(2)的下端穿过导向套(3)，导向套(3)和下框(8)均与基底固定连接，上框(5)与下框(8)之间同轴(2)对称设置2n个介电型EAP驱动器(7)，所述介电型EAP驱动器(7)通过连杆(6)连接在上框(5)与下框(8)的骨架上，其中n为自然数。
2.根据权利要求1所述的基于介电型EAP的多维主动关节，其特征在于至少有一个介电型EAP驱动器(7)和连杆(6)构成的驱动装置，介电型EAP驱动器(7)和连杆(6)构成的驱动装置采用分片电极(10)及夹在内外分片电极之间的介电型EAP替换。
3.根据权利要求1所述的基于介电型EAP的多维主动关节，其特征在于当介电型EAP驱动器(7)能承受推力时，连杆(6)采用刚性或柔性杆；当介电型EAP驱动器(7)只能承受拉力时，连杆(6)采用柔性杆；当采用柔性杆时，在轴(2)上施加轴向预载荷(9)。
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