[实用新型]开关磁阻式磁悬浮球形主动关节

权利要求书

1、一种开关磁阻式磁悬浮球形主动关节，包括底座、关节本体、转动臂、检测控制系统，其特征是所述的关节本体设有定子及绕组和球形转子，底座与定子固定为一体，定子内部形状为一开口的球形内表面，球形转子与转动臂固定为一体，转动臂通过定子开口处伸向外端，定子的球形内表面与转子的球形外表面之间在二者同心时存在一定的气隙，在定子上布置有至少2个电磁铁夹持机构和若干检测转子位置和运动速度的传感器；所述的检测控制系统设有DSP数字控制器、驱动电路、逆变器、整流稳压电路、传感器、信号处理电路。

2、根据权利要求1所述的开关磁阻式磁悬浮球形主动关节，其特征是所述的定子的球形内表面为开有沟槽的球形内包络面，沟槽将整个球形内表面分为几何形状相同的微小单元面的定子凸极，平行于以球心为坐标原点的各三维坐标平面的沟槽内，分别设有主绕组和副绕组。

3、根据权利要求1所述的开关磁阻式磁悬浮球形主动关节，其特征是所述的球形转子的球形外表面开有相互垂直且连续的沟槽，沟槽将整个球形外表面分为几何形状相同的微小单元面的转子凸极。

4、根据权利要求1所述的开关磁阻式磁悬浮球形主动关节，其特征是所述的电磁铁夹持机构由电磁铁铁芯、线圈绕组、夹持衔铁构成。