[实用新型]向心拉力磁悬浮球形主动关节

权利要求书

1、一种向心拉力磁悬浮球形主动关节，其特征是设有关节本体和检测控制系统，关节本体设有关节的支承机体、凸极定子、球形转子、转动臂，检测控制系统设有DSP数字控制器、驱动电路、开关功率放大器、逆变器、整流稳压电路、传感器、信号处理电路；支承机体为设有轴向通孔的柱体，在柱体侧面均匀布有至少四个垂直于轴向通孔的垂面通孔，轴向通孔的一端和至少二个垂面通孔内通过端盖安装有凸极定子，其余垂面通孔内安装电磁铁夹持机构，柱体侧面的凸极定子和电磁铁夹持机构相互间隔错开，在安装凸极定子的端盖中心孔内设有检测转子位置、运动速度的传感器，所有凸极定子的凸极表面构成一球形包络内表面，球形转子设置在球形包络内表面构成的球形空间内，球形转子与转动臂固定为一体，转动臂通过支承机体轴向通孔另一端伸向外部。

2、根据权利要求1所述的向心拉力磁悬浮球形主动关节，其特征是所述的凸极定子由具有良好导磁性能的材料制成，内表面开有几何形状相同的凸极面，凸极之间的槽内绕有三相或多相通电线圈绕组。

3、根据权利要求1所述的向心拉力磁悬浮球形主动关节，其特征是所述的关节球形转子由具有良好导磁性能的材料制成，其球表面开有相互垂直且连续的沟槽，沟槽将整个球表面分为几何形状相同的凸极面。

4、根据权利要求3所述的向心拉力磁悬浮球形主动关节，其特征是所述的沟槽内设有转子绕组或电枢绕组的导线或导体。