[实用新型]高仿真机器人面部表情控制系统

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人面部表情控制技术领域，尤其是涉及一种高仿真机器人面部表情控制系统。

背景技术

国内现有仿真机器人技术，尚不满足使机器人与真人一样完成面部表情变化的功能，例如北理工的“汇童”机器人。国外现有仿真机器人技术中多是以人工肌肉或者电机直接驱动面部受力点，以达到带动机器人完成面部表情变化的目的。例如东京理科大学机械工程系的小林宏教授研制的“莎娅”仿真机器人；英国的“朱尔斯”仿真机器人。但是，目前国外机器人面部控制点位复杂，而且数量较大，大多数适用于科研方向，因而工业及实用价值不高；并且控制点位数量多，因而存在驱动机构过多，结构复杂、研制周期长等缺陷和不足。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种高仿真机器人面部表情控制系统，其本实用新型结构简单、制造及使用成本低、使用操作简便且使用效果好，通过六个受力控制点位即能达到模拟人体多种面部表情的目的。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种高仿真机器人面部表情控制系统，其特征在于：包括布设在高仿真硅胶机器人面部上六个受力控制点位的六个受力执行件、通过分别带动所述六个受力执行件上下移动继而带动高仿真硅胶机器人面部相应受力控制点位上下移动的六个驱动机构、分别连接在六个驱动机构和六个受力执行件之间的六个传动连接件以及对所述六个驱动机构进行控制的控制单元，控制单元分别与所述六个驱动机构相接，所述六个受力控制点位分别为对称布设在高仿真硅胶机器人面部眉毛正上方的两个点位、对称布设在左右两侧太阳穴上的两个点位和对称布设在嘴角左右侧的两个点位。

所述驱动机构为直流电机。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、受力控制点位数量少且仅为六个，从而将国外大多机器人面部的22控制点位简化至6个，从而相应将驱动及传动机构大大减少。

2、六个受力控制点位分布合理，不仅布设方便，而且适用面广，能有效适用至各种类型高仿真表演机器人的面部表情控制中。

3、结构简单、驱动功率小，制造及使用成本低，能大幅度节约能源。

4、便于批量化生产，社会经济效率显著。

5、使用操作简便且使用效果好，能达到现有22个控制点位控制的使用效果，通过6个受力控制点位即能达到模拟人体多种面部表情的目的，与人体生理结构、生理动作相似度高。

综上所述，本实用新型结构简单、制造及使用成本低、使用操作简便且使用效果好，通过六个受力控制点位即能达到模拟人体多种面部表情的目的，能有效解决现有仿真机器人面部表情控制系统中所存在的结构复杂、控制点位多且杂、所用驱动和传动组件繁多等缺陷和不足。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型的结构框图。

图2为本实用新型六个受力控制点位的布设位置示意图。

附图标记说明：

1-1-受力控制点位一；  1-2-受力执行件一；    1-3-驱动机构一；

1-4-传动连接件一；    2-1-受力控制点位二；  2-2-受力执行件二；

2-3-驱动机构二；    2-4-传动连接件二；  3-1-受力控制点位三；

3-2-受力执行件三；  3-3-驱动机构三；    3-4-传动连接件三；

4-1-受力控制点位四；4-2-受力执行件四；  4-3-驱动机构四；

4-4-传动连接件四；  5-1-受力控制点位五；5-2-受力执行件五；

5-3-驱动机构五；    5-4-传动连接件五；  6-1-受力控制点位六；

6-2-受力执行件六；  6-3-驱动机构六；    6-4-传动连接件六；

7-高仿真硅胶机器人  8-控制单元。

面部；

具体实施方式

如图1、图2所示，本实用新型包括布设在高仿真硅胶机器人面部7上六个受力控制点位的六个受力执行件、通过分别带动所述六个受力执行件上下移动继而带动高仿真硅胶机器人面部7相应受力控制点位上下移动的六个驱动机构、分别连接在六个驱动机构和六个受力执行件之间的六个传动连接件以及对所述六个驱动机构进行控制的控制单元8，控制单元8分别与所述六个驱动机构相接，所述六个受力控制点位分别为对称布设在高仿真硅胶机器人面部7眉毛正上方的两个点位、对称布设在左右两侧太阳穴上的两个点位和对称布设在嘴角左右侧的两个点位。本实施例中，所述驱动机构为直流电机。