[实用新型]夹持钻杆的机械手臂总成

权利要求书

1、一种夹持钻杆的机械手臂总成，包括机械手和机械臂，其特征是：机械臂包括起升臂和伸缩臂，起升臂一端与伸缩臂铰链，在起升臂与伸缩臂之间铰链处固定连接有伸缩驱动缸，起升臂的另一端铰链在支撑体上，并在支撑体与起升臂之间固定连接有伸缩驱动缸，机械手连接在伸缩臂上。

2、根据权利要求1所述的夹持钻杆的机械手臂总成，其特征是：伸缩臂是由伸缩驱动缸驱动的加长伸缩臂，机械手固定在伸缩臂的一端，另一端固定有钻杆扶正器。

3、根据权利要求2所述的夹持钻杆的机械手臂总成，其特征是：所述的机械手是在连接块两侧贯穿固定有一个以上导向轴，两侧的导向轴上分别套装有夹持块，两个夹持块同一侧端伸出连接块的同侧面，并在伸出部分的相对面分别设有卡瓦牙，在两个夹持块之间还设置沿导向轴方向伸缩的伸缩驱动缸，在连接块或/和夹持块上设有与伸缩臂连接的栓孔。

4、根据权利要求3所述的夹持钻杆的机械手臂总成，其特征是：在夹持块上设置的卡瓦牙与夹持块为一体结构，或者为通过螺栓固定的分体结构，卡瓦牙为内弧形。

5、根据权利要求2所述的夹持钻杆的机械手臂总成，其特征是：所述的钻杆扶正器是在一个直角支撑架的立板上间隔设置两个轴孔，轴孔内分别贯穿有扶正爪，在直角支撑架的水平座上设置垂直伸缩驱动机构，驱动机构的上端部固定有连接块，连接块的两端分别与扶正爪的内侧端通过锁栓和滑槽连接配合，在扶正爪的另一端设置弧形爪。

6、根据权利要求1-5任一所述的夹持钻杆的机械手臂总成，其特征是：所述的伸缩驱动缸为液压缸或气动缸的一种。