[发明专利]并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，包括支架、移动平台、连接支架与移动平台的两个平移支链，以及设于该支架上的两个第一驱动装置，每个平移支链包括彼此相连的驱动杆组和从动杆组，每个驱动杆组与一个第一驱动装置驱动相连，每个从动杆组与移动平台相连，其特征在于：每个驱动杆组包括两个平行设置的第一传动杆，每个第一传动杆包括与该支架活动相连的转动部和与该从动杆组活动相连的连接部，该第一驱动装置同时驱动每个驱动杆组的两个转动部朝相同的方向转动。

2.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：每一转动部边缘形成有齿状结构，该第一驱动装置包括与该两个转动部的齿状结构同时相啮合的齿轮。

3.如权利要求2所述的并联机器人，其特征在于：该支架包括两个平行转轴，每个第一传动杆的传动部上开设有容纳该转轴的轴孔，该齿轮的中心至每个转轴的中心的距离相等。

4.如权利要求3所述的并联机器人，其特征在于：该平移支链还包括轴承，该轴承套设于该转轴上，并位于该轴孔内。

5.如权利要求4所述的并联机器人，其特征在于：该平移支链还包括套设在该转轴上，且位于该轴承两侧的卡环和卡簧。

6.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该两个平行设置的第一传动杆所在平面与该平移支链运动的平面重合。

7.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该从动杆组包括第二传动杆和第三传动杆，该平移支链还包括活动连接于驱动杆组和从动杆组之间的连接平台，该第一传动杆的连接部活动连接于该连接平台，该第二传动杆及该第三传动杆的两端分别活动连接于该连接平台及该移动平台。

8.如权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：该第三传动杆的数量为两个，该两个第三传动杆平行设于该连接平台及该移动平台之间，该两个第三传动杆所确定的平面与该平移支链运动的平面垂直。

9.如权利要求7所述的并联机器人，其特征在于：该第三传动杆的长度与该第二传动杆的长度相等。

10.如权利要求1所述的并联机器人，其特征在于：该并联机器人还包括转动支链及设于该支架上的第二驱动装置，该转动支链两端分别与该支架和该移动平台活动相连，该第二驱动装置驱动该转动支链相对该支架旋转。