[发明专利]车载多目摄像机环视系统的在线标定处理方法

权利要求书

1.一种车载多目摄像机环视系统的在线标定处理方法，其特征是：

(1)对车载多目摄像头得到的原始图像的重叠区域，分别进行视点变换；

(2)对所述各个摄像头视点变换后的重叠区域进行特征量计算；

(3)分别将所述每个重叠区域的两组图像的特征量进行相减，沿着摄像头的射线方向的特征量不参与相减；若特征量相减后不为零，则断定车辆姿态发生变化，按照车辆俯角和水平偏角可能的变化范围，重新进行视点变换以及特征量计算，直到全部重叠区域的特征量相减的差的绝对值小于预先设定的阈值，从而得到车辆的俯角和水平偏角；

(4)通过查表进行视点变换及图像拼接，得到车辆环视图；所述视点变换及图像拼接时对于所述环视图各个像素的输出值通过查表确定，所述表包括：所述环视图的二维坐标、车辆俯角、车辆水平偏角、摄像头编号、所述原始图像坐标、摄像头的加权参数，一组特定环视图二维坐标、车辆俯角、车辆水平偏角和摄像头编号对应唯一一组该编号摄像头的原始图像坐标、该编号摄像头的加权参数。

2.如权利要求1所述的车载多目摄像机环视系统的在线标定处理方法，其特征是每一组摄像头采集的新图像到来之后都要进行步骤1-4，所述一组图像是指多目摄像头同时采集到的多幅图像。

3.如权利要求1所述的车载多目摄像机环视系统的在线标定处理方法，其特征是所述特征量可以是边缘、特征点、特征颜色中的一种或几种的组合。