[发明专利]照相装置

权利要求书

1.一种照相装置，包括：

可移动平台，所述可移动平台具有成像器，所述成像器通过拍摄镜 头捕捉光学图像，以及所述可移动平台能够在垂直于所述拍摄镜头的 光轴的xy平面上移动和转动；以及

控制器，所述控制器计算所述照相装置的倾斜角度，所述倾斜角 度通过所述照相装置绕所述光轴的转动而形成，并相对于垂直于重力 方向的水平面而测量，以及所述控制器根据所述倾斜角度执行用于倾 斜校正的所述可移动平台的受控移动；

所述控制器计算表示所述光轴与所述水平面的夹角的仰角/俯角， 并确定是否基于所述仰角/俯角执行用于所述倾斜校正的所述可移动平 台的所述受控移动，

其中根据所述可移动平台的转动量，所述控制器通过在所述xy平 面上从初始状态转动所述可移动平台执行用于所述倾斜校正的所述可 移动平台的所述受控移动，所述初始状态是用于所述倾斜校正的转动 前所述可移动平台的位置，根据所述倾斜角度设置所述转动量；

当所述倾斜角度的绝对值小于或等于第一角度时，所述控制器执 行所述受控移动从而通过所述转动量偏移所述倾斜角度，所述第一角 度是在所述初始状态下，所述可移动平台在其移动范围中能够转动的 最大转动角度；

当所述倾斜角度大于所述第一角度但是小于或等于大于所述第一 角度的第二角度时，所述控制器执行所述受控移动从而保持倾斜状态， 在所述倾斜状态，所述可移动平台从所述初始状态根据所述第一角度 或所述第一角度的负值被转动；

当所述倾斜角度大于所述第二角度时，所述控制器执行所述受控 移动从而保持所述初始状态。

2.如权利要求1所述的照相装置，其中根据所述可移动平台的转 动量，所述控制器通过在所述xy平面上从初始状态转动所述可移动平 台执行用于所述倾斜校正的所述可移动平台的所述受控移动，所述初 始状态是用于所述倾斜校正的转动前所述可移动平台的位置，根据所 述倾斜角度和所述仰角/俯角设置所述转动量；

当所述仰角/俯角不大于阈值角度时，所述控制器执行所述受控移 动从而通过所述转动量偏移所述倾斜角度；以及

当所述仰角/俯角大于所述阈值角度时，所述控制器执行所述受控 移动从而保持所述初始状态。

3.如权利要求2所述的照相装置，其中当所述仰角/俯角大于所述 阈值角度时，所述控制器发出指示不能准确地执行所述倾斜校正的警 告。

4.如权利要求2所述的照相装置，其中当不执行所述倾斜校正时， 所述控制器执行所述受控移动从而保持所述初始状态。