[发明专利]工业机器人及工业机器人的驱动方法

权利要求书

1.一种工业机器人，包括：机器人臂，具有多个轴(A1-A6)；至少一 个电驱动装置(13)，具有三相交流同步电动机(8-11)，并设置为驱动所 述多个轴(A1-A6)的其中之一运动；以及位置检测装置(29)，设置为用 于确定所述多个轴(A1-A6)中配设于所述三相交流同步电动机(11)的轴 (A2)的位置，以及控制装置(14，15)，用于控制使该工业机器人的所述 多个轴(A1-A6)运动的所述驱动装置(13)，

其中，所述工业机器人(1)设置为通过第一信号确定配设于所述三相 交流同步电动机(11)的轴(A2)的位置，所述第一信号为所述三相交流同 步电动机(11)的电流(i)和/或电压(V)，以及所述控制装置(14，15) 设置成，对通过所述第一信号所确定的位置和通过所述位置检测装置(29) 所确定的位置进行分析，并在所确定的这两个位置的差超出预定范围时，停 止所涉及的轴(A1-A6)或所有的轴(A1-A6)的运动。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其中，所述配设于所述三相交流 同步电动机(11)的轴(A2)的位置是角度调节位置，和/或通过所述位置 确定所述三相交流同步电动机(11)的转子(26)的角度调节位置。

3.如权利要求1所述的工业机器人，其中，所述第一信号为前置串联 所述三相交流同步电动机(11)的逆变器(12)的三相电压和/或三相电流(i)、 和/或所述逆变器(12)的中间电路(22)的电压(V)。

4.如权利要求1所述的工业机器人，其中，用所述三相交流同步电动 机(11)的转子(26)的电气角来表示通过所述第一信号确定的所述配设于 所述三相交流同步电动机(11)的轴(A2)的位置。

5.如权利要求1-4中任一项所述的工业机器人，其中，所述工业机器人 设置为，根据来自于所述位置检测装置(29)的第二信号调节所述驱动装置 (13)，用以驱动配设于所述同步电动机的轴(A1-A6)运动。

6.如权利要求5所述的工业机器人，其中，所述位置检测装置是旋转 编码器(29)。

7.如权利要求6所述的工业机器人，其中，所述旋转编码器(29) 是Sin/Cos编码器或增量式编码器。

8.一种工业机器人的驱动方法，所述方法包括下列步骤：

通过位置检测装置(29)确定工业机器人(1)所具有的多个轴(A1-A6) 中配设于三相交流同步电动机(11)的一个轴(A2)的位置；

通过第一信号确定该配设于同步电动机(11)的轴(A2)的位置，所述 第一信号为使该轴(A2)运动的三相交流同步电动机(11)的电流(i)和/ 或电压(V)；

对通过所述位置检测装置(29)所确定的位置和通过所述第一信号所确 定的位置进行分析；以及

当所确定的这两个位置之间的差超出预定范围时，停止所述配设于三相 交流同步电动机(11)的轴(A2)或所述多个轴(A1-A6)的运动。

9.如权利要求8所述的驱动方法，其中，所述第一信号替换为额外产 生的电流和/或电压，该电流和/或电压并非用于使所述三相交流同步电动机 (11)运行。

10.如权利要求8或9所述的驱动方法，还包括：根据来自于所述位置 检测装置(29)的第二信号调节所述三相交流同步电动机(11)，用以驱动 配设于所述同步电动机的轴(A2)的运动。