[发明专利]成像装置

权利要求书

1.一种成像装置，包括：

可移动载物台，能够在固定待检查物体的同时在两个不同方向 上移动；

摄像头，其与可移动载物台相对布置，对待检查物体进行拍摄 并产生由多个连续帧图像构成的移动画面图像；

镶嵌图像产生单元，其对由摄像头拍摄的不少于两个静止图像 进行组合，并产生视场比摄像头实际视场宽的镶嵌图像；

特征量提取单元，其从帧图像和镶嵌图像提取特征量；

相对位置确定单元，其通过比较特征量来确定帧图像与镶嵌图 像之间的相对位置；和

活动图像显示单元，其根据相对位置的确定结果来更新帧图像 相对于镶嵌图像的显示位置，并将移动画面图像显示在镶嵌图像上， 其中

活动图像显示单元在由相对位置确定单元确定帧图像定位成功 时响应于相对位置来改变显示位置，并在确定帧图像定位失败时对显 示位置进行固定，并且其中

活动图像显示单元将显示位置固定在被确定为定位成功的最后 帧图像的显示位置附近。

2.如权利要求1所述的成像装置，其中

在帧图像定位失败之后，活动图像显示单元将新获取的帧图像 的显示位置固定到最后帧图像的显示位置，并将显示位置处显示的帧 图像更新成新获取的帧图像，从而连续显示移动画面图像。

3.如权利要求1所述的成像装置，其中

在从镶嵌图像提取特征量的情况下，特征量提取单元将相对于 镶嵌图像最后组合的静止图像设置为参考图像，并提取参考图像中的 特征量；并且其中

对于在帧图像定位失败之后要获取的帧图像，相对位置确定单 元通过将帧图像中的特征量与参考图像中的特征量相比较来确定帧 图像与镶嵌图像之间的相对位置，以及

在通过与参考图像中的特征量相比较不能确定相对位置的情况 下，通过将帧图像中的特征量与镶嵌图像中除了参考图像以外的图像 区域中的特征量进行比较来确定相对位置。

4.如权利要求3所述的成像装置，其中

在即使通过将整个帧图像的特征量与整个参考图像的特征量相 比较也不能确定相对位置的情况下，相对位置确定单元将与相对于镶 嵌图像最后组合的静止图像相邻的静止图像设置为参考图像，并通过 将整个该参考图像的特征量与整个帧图像的特征量相比较来确定相 对位置。

5.如权利要求3所述的成像装置，其中

对于在定位失败之后获取的帧图像，相对位置确定单元通过将 镶嵌图像外围部分中包括的特征量与整个帧图像的特征量相比较来 确定相对位置。

6.如权利要求1所述的成像装置，其中

在从镶嵌图像提取特征量的情况下，特征量提取单元将相对于 镶嵌图像最后组合的静止图像设置为参考图像，并提取参考图像中的 特征量；并且其中

相对位置确定单元根据过去的相对位置确定结果来估计帧图像 与参考图像之间的重叠区域，并通过比较重叠区域中的特征量来确定 相对位置，以及

在通过比较重叠区域中的特征量不能确定相对位置的情况下， 通过将整个帧图像的特征量与整个参考图像的特征量相比较来确定 相对位置。

7.如权利要求1所述的成像装置，其中

活动图像显示单元以与被确定为定位成功的帧图像的情况不同 的显示模式来显示被确定为失败的帧图像。