[发明专利]通过地形变化分析来检测畅通路径的方法

权利要求书

1.一种检测车辆行驶的畅通路径的方法，所述检测包括多种分析的融合，所述方法包括：

监测来自摄像机装置的图像；

通过畅通路径检测分析来分析图像，以确定图像内的行驶畅通路径；

利用地形变化分析来分析车辆前方的区域，以确定车辆能够行驶的平坦表面；

将所述行驶畅通路径以及所确定的平坦表面进行组合，以描述更优的行驶畅通路径；以及

利用所述更优的行驶畅通路径对车辆进行导航。

2.如权利要求1所述的方法，其中，分析车辆前方的区域包括利用地平面估计分析。

3.如权利要求2所述的方法，其中，利用地平面估计分析包括利用多个图像以便基于所述多个图像之间的特征的相对运动来估计车辆前方的可见特征的高度。

4.如权利要求2所述的方法，其中，利用地平面估计分析包括利用LIDAR装置来确定车辆前方的地平面状况。

5.如权利要求1所述的方法，其中，分析车辆前方的区域包括利用雪高度变化分析。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述雪高度变化分析包括基于像素变化的频率来分析图像以便估计出所述平坦表面。

7.如权利要求6所述的方法，其中，基于像素变化的频率来分析图像以便估计出所述平坦表面包括分析像素强度的变化。

8.如权利要求6所述的方法，其中，基于像素变化的频率来分析图像以便估计出所述平坦表面包括分析像素颜色的变化。

9.如权利要求6所述的方法，其中，基于像素变化的频率来分析图像以便估计出所述平坦表面包括：基于对超过阈值的大像素变化的区域的识别来识别所述平坦表面的边界。

10.如权利要求9所述的方法，其中，基于像素变化的频率来分析图像以 便估计出所述平坦表面还包括：基于对位于缓和像素变化的边界附近的区域的识别来识别所述平坦表面；其中，所述缓和像素变化小于所述阈值但大于一个较低的阈值。

11.如权利要求6所述的方法，其中，基于像素变化的频率来分析图像以便估计出所述平坦表面包括：基于对超过阈值的大像素变化的区域的识别来识别所述平坦表面两侧的边界。

12.如权利要求11所述的方法，其中，基于像素变化的频率来分析图像以便估计出所述平坦表面还包括：基于对位于缓和像素变化的边界之间的区域的识别来识别所述平坦表面；其中，所述缓和像素变化小于所述阈值但大于一个较低的阈值。

13.如权利要求1所述的方法，其中，通过畅通路径检测分析来分析图像包括利用从下列各项组成的集合中选出的分析：基于补片的分析、基于像素的分析、基于分割的分析和基于示例的分析。

14.如权利要求1所述的方法，其中，通过畅通路径检测分析来分析图像包括利用从下列各项组成的集合中选出的分析的融合：基于补片的分析、基于像素的分析、基于分割的分析和基于示例的分析。

15.如权利要求1所述的方法，进一步包括：利用所述地形变化分析对车辆前方的区域进行迭代分析，以建立所述平坦表面的信心水平。

16.如权利要求1所述的方法，其中，将所述行驶畅通路径以及所确定的平坦表面进行组合以描述更优的行驶畅通路径包括：仅将被所述行驶畅通路径和所确定的平坦表面都包含的区域作为更优的畅通路径。

17.如权利要求1所述的方法，其中，将所述行驶畅通路径以及所确定的平坦表面进行组合还描述了更优的地形变化分析；并且

利用所述更优的地形变化分析对车辆进行导航。

18.如权利要求1所述的方法，其中，所述地形变化分析包括地平面估计和雪高度检测。