[发明专利]用于控制电动车辆的电动机位置和爬行的设备和方法

权利要求书

1.一种用于控制电动车辆的电动机位置和爬行的设备，所述设备包括：

电动机位置确定器，其用于确定从车辆停止到松开制动踏板之后的预定时刻的电动机位置控制的持续时间；

电动机位置控制器，其用于通过计算用于维持电动机的位置的电动机扭矩来维持电动机的位置；以及

爬行扭矩控制器，其用于在一定的时延之后产生电动机的爬行扭矩，并且将电动机速度控制在恒定水平。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述电动机位置控制器通过将进入位置控制模式时的时间点处的电动机位置角度与后冲补偿角度相加来设定目标输入角度，并通过将进入所述位置控制模式时的所述时间点处的电动机位置角度与所述目标输入角度之间的差值输入到PD控制器中来自动计算用于维持电动机位置的扭矩。

3.如权利要求1所述的设备，其中所述爬行扭矩控制器包括：

扭矩转换器液压形成建模单元，其用于在一定的时延之后产生电动机的爬行扭矩；以及

扭矩转换器普通状态建模单元，其用于将电动机的爬行扭矩控制到维持电动机速度恒定的水平。

4.如权利要求1所述的设备，其中用于调节爬行扭矩从而不引起突变的滤波器连接于所述爬行扭矩控制器的最终扭矩输出端。

5.一种用于控制电动车辆的电动机位置和爬行的方法，所述方法包括：

电动机位置控制步骤，当在行驶过程中压下制动踏板时控制后冲补偿以消除后冲，然后当松开制动踏板时施加电动机扭矩以维持电动机位置；

电动机位置稳定性检查步骤，检查在预定的时间之后是继续维持电动机位置还是进入爬行扭矩控制步骤；以及

爬行扭矩控制步骤，将电动机扭矩从用于维持电动机位置的稳定性扭矩持续地增加到最大爬行扭矩。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述电动机位置控制步骤包括：

通过将进入所述位置控制步骤时的时间点处的电动机位置角度与后冲补偿角度相加，设定目标输入角度；

通过将进入所述位置控制步骤时的所述时间点处的所述电动机位置角度与所述目标输入角度之间的差值输入到PD控制器中，计算用于维持电动机位置的电动机扭矩；以及

向电动机施加计算为维持电动机位置的水平的所述扭矩。

7.如权利要求5所述的方法，其中所述电动机位置稳定性检查步骤包括：

如果电动机扭矩的变化小于电动机扭矩稳定性参考值或者如果电动机位置的变化小于电动机位置稳定性参考值，则通过增加稳定性确定计数，确定电动机位置被稳定地维持；以及

确定是否切换到所述爬行扭矩控制步骤。

8.如权利要求7所述的方法，其中，如果用于维持电动机位置的所述稳定性扭矩小于所述最大爬行扭矩，则将车辆切换到爬行扭矩控制模式，并且如果用于维持电动机位置的所述稳定性扭矩大于所述爬行扭矩，则电动机位置被维持。

9.如权利要求5所述的方法，其中当压下加速器踏板或制动踏板时，立即取消电动机位置控制和爬行扭矩控制。

10.一种用于控制电动车辆的电动机位置和爬行的设备，所述设备包括：

斜坡确定器，其用于当车辆停止之后松开制动踏板时，基于检测行驶道路的斜坡角度的斜坡角度传感器的检测信息，确定是进入电动机位置控制模式还是爬行扭矩控制模式；

电动机位置控制器，其用于通过计算电动机扭矩，维持电动机的位置；以及

爬行扭矩控制器，其用于在一定的时延之后产生电动机的爬行扭矩并且将电动机速度控制在恒定水平。

11.如权利要求10所述的设备，其中所述电动机位置控制器通过将进入所述电动机位置控制模式时的时间点处的电动机的当前角度与用于补偿普通状态下的角度误差的偏移角度相加来设定目标输入角度，并且通过将所述当前角度与所述目标输入角度之间的差值输入PD控制器来自动计算用于维持车辆位置即电动机位置的电动机扭矩。

12.如权利要求10所述的设备，其中所述爬行扭矩控制器包括：

扭矩转换器液压形成建模单元，其用于在一定时延之后产生电动机的爬行扭矩；以及

扭矩转换器普通状态建模单元，其用于将电动机的爬行扭矩控制到维持电动机速度恒定的水平。