[发明专利]在三维模型中应用畸变的投影方法及装置

权利要求书

1.一种在三维模型中应用畸变的投影方法，其特征在于，包括：确定当前图像摄像机坐标系下的归一化图像坐标(x，y)；

根据所述归一化的图像坐标(x，y)，计算畸变后的图像坐标将三维模型经过投影所述畸变后的图像坐标后，叠加到真实的二维图像中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前图像摄像机坐标系下的归一化图像坐标(x，y)的步骤包括：

将三维模型在世界坐标系中的坐标点变换为摄像机坐标系中的坐标点；

对所述变换的坐标点进行归一化，获得归一化的图像坐标(x，y)。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前图像摄像机坐标系下的归一化图像坐标(x，y)的步骤包括：

将三维模型按针孔成像模型投影到像平面上，获得图像坐标系下的图像坐标(u，v)；

获取图像坐标的变换关系，并依据所述变换关系计算图像坐标(u，v)对应的摄像机坐标系下的归一化图像坐标(x，y)。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述归一化的图像坐标(x，y)计算畸变后的图像坐标的步骤包括：

根据所述归一化的图像坐标(x，y)计算畸变后的归一化图像坐标

将所述畸变后的归一化图像坐标投影到像平面上，获得畸变后的图像坐标

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述归一化的图像坐标(x，y)计算畸变后的图像坐标的步骤包括：

构造当前图像的径向畸变模型；

将所述归一化的图像坐标(x，y)代入径向畸变模型中，获得畸变后的图像坐标

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述归一化的图像坐标(x，y)计算畸变后的图像坐标的步骤包括：

根据所述归一化的图像坐标(x，y)计算畸变后的归一化图像坐标

将所述畸变后的归一化图像坐标投影到像平面上，获得畸变后的图像坐标

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取图像坐标的变换关系的步骤包括：

生成摄像机内参数投影矩阵为：

K=fx0u00fyv0001;]]>

通过如下公式把归一化坐标变换为图像坐标：

uv1=fx0u00fyv0001xy1;]]>

其中，所述f_x、f_y为焦距参数，u₀、v₀为摄像机光心在像平面的像素坐标；

依据所述摄像机内参数投影矩阵获得以下变换关系：

x=u-u0fx,]]>y=v-v0fy;]]>

将所述图像坐标(u，v)代入上述公式中，计算对应的摄像机坐标系下的归一化图像坐标(x，y)。