[发明专利]直升机非水平地面降落高度差补偿装置及方法

权利要求书

1.一种直升机非水平地面降落高度差补偿装置，其特征在于，包括：

三个测距传感器，固定连接在该直升机上，用来测定所述的非水平地面的俯 仰角度与横滚角度；

三支腿式起落架，包括与直升机的机身固定连接的着陆平台以及固定在该着 陆平台上的三个着陆支腿，在每个着陆支腿与该着陆平台之间设有相互独立的动 力输出装置；以及，

控制装置，分别与所述的三个测距传感器以及三个所述的动力输出装置电连 接。

2.根据权利要求1所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置，其特征 在于：该动力输出装置是舵机，该着陆支腿是折型腿或直腿，该着陆支腿的一端 是用来与地面接触的着陆端，另一端与该舵机的输出轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置，其特征 在于：该动力输出装置是角位移输出装置，而该着陆支腿是折型腿，该折型腿的 一端是用来与地面接触的着陆端，另一端与该角位移输出装置的输出轴固定连 接，在该角位移输出装置带动下旋转。

4.根据权利要求3所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置，其特征 在于：该角位移输出装置包括：电机、蜗轮蜗杆传动装置与位置检测器，该电机 与该蜗轮蜗杆传动装置的输入轴动力连接，该位置检测器设置在该蜗轮蜗杆传动 装置的输出轴处，并与该电机电连接。

5.根据权利要求4所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置，其特征 在于：在该电机与该蜗轮蜗杆传动装置的输入轴之间设有一个变速齿轮箱。

6.根据权利要求1所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置，其特征 在于：该着陆支腿是与着陆平台枢接的摆动腿，该动力输出装置是连接在摆动腿 与着陆平台之间的液压缸。

7.根据权利要求2或3或6所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置， 其特征在于：在该直升机尾杆上水平安装一根左右对称延伸的横杆，在该横杆的 两端分别安装一个所述的测距传感器，最后一个测距传感器安装在该直升机的机 头前端。

8.根据权利要求2或3或6所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置， 其特征在于：在直升机的机头前端安装两个具有一定左右间距的测距传感器，在 模型直升机尾杆上安装一个测距传感器。

9.根据权利要求2或3或6所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置， 其特征在于：所述的三个测距传感器均是激光测距传感器，三个所述的激光测距 传感器呈三角状安装在该三支腿式起落架的着陆平台上。

10.根据权利要求2或3或6所述的直升机非水平地面降落高度差补偿装置， 其特征在于：所述的三个着陆支腿呈品字形排列，一个着陆支腿朝向机头前方伸 出，另外两个着陆支腿左右对称设置，并均向机尾方向伸出；或者，

两个着陆支腿左右对称设置，并均向机头方向伸出，另一个着陆支腿朝向机 尾方伸出；或者，

三个着陆支腿呈辐射状排列，每两个相邻的着陆支腿之间相隔120度。

11.一种直升机非水平地面降落高度差补偿方法，其特征在于，包括以下步 骤：

(1)将该直升机水平地悬停在非水平地面的正上方；

(2)利用安装在该直升机上的三个测距传感器的测量结果，计算出该非水 平地面的俯仰角度与横滚角度；

(3)发送信号给固定连接在该直升机的机身下部的三支腿式起落架，使该 三支腿式起落架上的三个着陆支腿在动力输出装置的带动下调整位置，直到所述 的三个着陆支腿的着陆端所处平面的俯仰角度以及横滚角度，分别与该非水平地 面的俯仰角度以及横滚角度相同；

(4)控制该直升机垂直降落。