[发明专利]无人艇自动观测系统以及无人艇自动观测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人艇自动观测系统以及无人艇自动观测方法，尤其涉及通过使无人艇航行能够自动地观测水中或者水底情况的无人艇自动观测系统以及无人艇自动观测方法。

背景技术

在海、湖、池塘、河等的水中或者水底情况的观测中，使用能够远程操控的无人艇。无人艇搭载有声纳，其能够向水底发出超声波，并接收从水底等中反射来的超声波，从而观测水中或者水底的情况。

例如日本专利2005-343391号公报中所记载，操控人员从远的地方操控无人艇来观测所期望的地方的水底。由此，在如大的载人艇无法进行观测的浅滩、狭窄的码头等中，也能够容易地观测水中或者水底的情况。

由此，现有的无人艇能够通过操控人员的操控容易地观测浅滩、狭窄的码头等的水中或者水底的情况。但是，还不能自动生成观测航路且沿着该观测航路来观测水中或者水底的情况。

发明内容

本发明是为了解决如上所述的现有技术的问题点所作出的，其目的在于提供一种自动生成观测航路从而能够自动地观测该观测航路下的水中或者水底的情况的无人艇自动观测系统以及无人艇自动观测方法。

本发明的无人艇自动观测系统，具有：GPS，其为了测定无人艇的当前位置而搭载在无人艇上；基准观测线输入部，其输入无人艇的基准观测线；以及观测航路设定部，其从基准观测线设定无人艇的观测航路。

航行控制部参照由GPS所测定的当前位置和由观测航路设定部所设定的观测航路来控制无人艇的航行。另外，该无人艇自动观测系统具有至少观测水中和水底的情况中的任意一个的观测器、和存储由观测器观测到的至少水中和水底的情况中的任意一个的存储部，存储部存储由观测器观测到的至少水中和水底的情况中的任意一个。

另外，本发明的无人艇自动观测系统，具有：GPS，其为了测定无人艇的当前位置而搭载在无人艇上；航路存储部，其存储根据GPS的信息实际航行的环状的航路；以及观测航路设定部，其在所存储的环状的航路的内侧中以所指定的方向以及所指定的间隔设定来一定的观测航路。

航行控制部参照由GPS所测定的当前位置和由观测航路设定部所设定的观测航路来控制无人艇的航行。另外，该无人艇自动观测系统具有至少观测水中和水底的情况中的任意一个的观测器、和存储由观测器观测到的至少水中和水底的情况中的任意一个的存储部，存储部存储由观测器观测到的至少水中和水底的情况中的任意一个。

接着，本发明的无人艇自动观测方法，包括为了设定观测航路而输入基准观测线的步骤；通过使基准观测线平行一定移动距离来设定多个观测航路的步骤；确定所设定的多个观测航路的距离，同时指示所确定的观测航路的航行顺序的步骤；按照所指示的航行顺序使无人艇航行的步骤；在航行过程中至少观测水中和水底的情况中的至少一个的步骤；以及显示并且存储所观测的至少水中或者水底的情况的步骤。另外，显示并且存储所观测的至少水中或者水底的情况。

另外，本发明的无人艇自动观测方法，包括：为了设定观测航路而输入基准观测线的步骤；通过设定以一定间隔延伸的直线来设定多个观测航路的步骤，其中，相对于已形成的基准观测线的测量线，所述以一定间隔延伸的直线设定于所述测量线的垂直方向上；确定所设定的多个观测航路的距离，同时指示所确定的观测航路的航行顺序的步骤；按照所指示的航行顺序使无人艇航行的步骤；在航行过程中至少观测水中和水底的情况中的至少一个的步骤；以及显示并且存储所观测的至少水中或者水底的情况的步骤。另外，显示并且存储所观测的至少水中或者水底的情况。

并且，本发明的无人艇自动观测方法，包括：使无人艇实际以环状航行并存储航路的步骤；在所存储的航行的内侧以所指定的方向以及所指定的间隔设定一定观测航路的步骤；在所设定的观测航路上使无人艇航行的步骤；在航行过程中至少观测水中和水底的情况中的至少一个的步骤；以及显示所观测的至少水中和水底的情况并且存储的步骤。另外，显示并且存储所观测的至少水中或者水底的情况。

并且，本发明的无人艇自动观测方法，包括：存储通过输入多点来形成的环状的航路的步骤；在所存储的航行的内侧以所指定的方向以及所指定的间隔设定一定观测航路的步骤；在所设定的观测航路上使无人艇航行的步骤；在航行过程中至少观测水中或者水底的情况中的至少一个的步骤；以及显示并且存储所观测的至少水中或者水底的情况的步骤。另外，显示并且存储所观测的至少水中或者水底的情况。

附图说明

图1为与本发明实施例中的无人艇自动观测系统的结构图；

图2为无人艇的侧截面图；

图3为无人艇的平面图；