[发明专利]一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：包括前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)、后浮筒(5)、框架(6)及轮桨腿驱动模块(7)，所述框架(6)上依次安装有前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)及后浮筒(5)，在框架(6)上设有多组轮桨腿驱动模块(7)，每组由两个轮桨腿驱动模块(7)组成、对称安装在框架(6)的两侧；所述轮桨腿驱动模块(7)包括轮桨腿直接驱动关节(8)及回转关节(9)，轮桨腿直接驱动关节(8)可转动地与回转关节(9)相连接。

2.按权利要求1所述轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨腿驱动模块(7)为三组、六个，对称分布于框架(6)的前端、中部及后端，六个轮桨腿驱动模块(7)结构相同。

3.按权利要求1或2所述轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨腿驱动模块(7)内的轮桨腿直接驱动关节(8)包括密封舱体(21)、直接驱动电机组件(22)、密封舱端盖(27)、第一驱动轴(28)、轮桨腿复合机构(30)及桨毂(31)，其中密封舱体(21)的两侧沿径向对称向外延伸，一侧的延伸部可转动地安装在回转关节(9)上，另一侧的延伸部可转动地与固接在框架(6)上的固定支架(20)相连接；所述直接驱动电机组件(22)固定在密封舱体(21)内、与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(10)电连接，直接驱动电机组件(22)的输出轴与第一驱动轴(28)的一端相连接，第一驱动轴(28)的另一端连接有与其连动的轮桨腿复合机构(30)，该轮桨腿复合机构(30)中间的外侧设有连接于第一驱动轴(28)另一端端部的桨毂(31)；所述第一驱动轴(28)上套设有与密封舱体(21)密封连接的密封舱端盖(27)。

4.按权利要求3所述轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述密封舱端盖(27)通过支撑轴承(25)套设在第一驱动轴(28)上，支撑轴承(25)的一侧设有套设在第一驱动轴(28)上的第一锁紧螺母(24)，支撑轴承(25)的另一侧设有套设在第一驱动轴(28)上的第一旋转密封件(26)。

5.按权利要求3所述轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨腿复合机构(30)包括轮缘(45)、轮毂(46)及桨叶(47)，轮毂(46)为中空圆柱、与第一驱动轴(28)键连接，在轮毂(46)的外圆周表面固接有多个均布的桨叶(47)，每个桨叶(47)的外缘均固接有轮缘(45)。

6.按权利要求5所述轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮缘(45)为圆弧形，各轮缘位于同一圆的圆周上，该圆的圆心在轮毂(45)的轴线上。

7.按权利要求1或2所述轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨腿驱动模块(7)内的回转关节(9)包括回转舱体(43)、回转电机组件(42)、第一锥齿轮(38)、第二锥齿轮(39)、过渡轴(37)及走线密封组件(44)，所述回转舱体(43)安装在框架(6)上，回转电机组件(42)固定在回转舱体(43)的内部，回转电机组件(42)的输出轴与过渡轴(37)的一端相连接；所述轮桨腿直接驱动关节(8)包括密封舱体(21)，密封舱体(21)的两侧沿径向对称向外延伸，其中一侧的延伸部可转动地与回转舱体(43)相连接，在过渡轴(37)上设有第一锥齿轮(38)、与安装在密封舱体(21)一侧的延伸部上的第二锥齿轮(39)相啮合，带动轮桨腿直接驱动关节(8)转动；在回转舱体(43)上设有走线密封组件(44)，回转电机组件(42)的电缆通过走线密封组件(44)与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(10)电连接。

8.按权利要求7所述轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述回转舱体(43)内固接有回转电机座(41)，回转电机组件(42)安装在回转电机座(41)上；过渡轴(37)的另一端设有旋转电位计(35)，旋转电位计(35)的电缆通过走线密封组件(44)与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(10)电连接；所述回转舱体(43)通过旋转轴承(33)及第二旋转密封件(32)与密封舱体(21)一侧的延伸部相连接，旋转轴承(33)的上方设有套设在延伸部上的第二锁紧螺母(34)，在第二锥齿轮(39)的上方还设有套在密封舱体(21)一侧延伸部上的固定螺母(36)。