[发明专利]控制设备、控制方法和程序

权利要求书

1.一种控制设备，包括：

力检测装置，用于分别检测机械手设备的指尖在法向方向上的力和在 切向方向上的力作为法向力和切向力；以及

对象检测装置，用于利用由所述力检测装置检测出的所述法向力和所 述切向力来计算摩擦系数，并且基于计算结果来检测薄膜对象是否被抓握 在所述指尖之间，所述薄膜对象具有不同于所述指尖之间的最大静摩擦系 数的最大摩擦系数。

2.如权利要求1所述的控制设备，还包括用于检测所述指尖的位置的 位置检测装置，

其中所述对象检测装置还基于所述位置检测装置的检测结果来检测比 所述薄膜对象厚的非薄膜对象是否被抓握在所述指尖之间，

其中如果检测结果表明所述非薄膜对象被抓握在所述指尖之间，则所 述对象检测装置禁止对所述薄膜对象是否被抓握在所述指尖之间的检测， 并且

其中如果检测结果表明所述非薄膜对象未被抓握在所述指尖之间，则 所述对象检测装置开始对所述薄膜对象是否被抓握在所述指尖之间的检 测。

3.如权利要求1所述的控制设备，其中所述对象检测装置将根据所述 指尖之间的最大静摩擦系数预先确定的阈值与所述摩擦系数相比较，并且 基于比较结果来检测所述薄膜对象是否被抓握在所述指尖之间。

4.一种控制方法，包括以下步骤：

使控制设备分别检测机械手设备的指尖在法向方向上的力和在切向方 向上的力作为法向力和切向力；以及

使所述控制设备利用所检测出的所述法向力和所检测出的所述切向力 来计算摩擦系数，并且基于计算结果来检测薄膜对象是否被抓握在所述指 尖之间，所述薄膜对象具有不同于所述指尖之间的最大静摩擦系数的最大 摩擦系数。