[发明专利]机械手系统、机械手控制装置以及机械手控制方法

权利要求书

1.一种机械手系统，其特征在于，具备：

具有移动部的机械手；

设置在上述移动部的摄影机构；

对利用上述摄影机构拍摄目标物和基准标记，将上述基准标记的移 动拍摄成轨迹像的摄影图像进行输出的输出机构；

从输出的上述摄影图像中提取出上述轨迹像的提取机构；

将提取出的上述轨迹像作为点像分布函数，通过使用了上述点像分 布函数的图像转换，从上述摄影图像中取得转换后的图像的图像取得机 构；

根据取得的上述图像计算出上述目标物的位置的计算机构；和

根据计算出的上述位置，对用于使上述移动部向上述目标物移动的 上述机械手进行控制的控制机构。

2.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，

上述基准标记的周围是具有能够判别出上述基准标记的亮度差的 单色区域。

3.根据权利要求2所述的机械手系统，其特征在于，

上述单色区域比在上述摄影图像中基于上述移动部的移动而产生 的移动区域大。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述机械手系统，其特征在于，

还具有对所取得的上述图像中包含的上述基准标记进行视觉确认 的视觉确认机构。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述机械手系统，其特征在于，

上述基准标记具有多个，并且各个的位置为已知。

6.根据权利要求4所述机械手系统，其特征在于，

上述基准标记具有多个，并且各个的位置为已知。

7.一种机械手控制装置，其特征在于，具备：

具有移动部的机械手；

设置在上述移动部的摄影机构；

输入拍摄有目标物和基准标记的摄影图像、即将上述基准标记的移 动拍摄成轨迹像的摄影图像的输入机构；

从被输入的上述摄影图像中提取抽出上述轨迹像的提取机构；

将提取出的上述轨迹像作为点像分布函数，通过使用了上述点像分 布函数的图像转换，从上述摄影图像中取得转换后的图像的图像取得机 构；

根据取得的上述图像计算出上述目标物的位置的计算机构；和

根据计算出的上述位置，对用于使上述移动部向上述目标物移动的 上述机械手进行控制的控制机构。

8.一种机械手控制方法，其特征在于，具备：

机械手所具有的移动部的移动目的地的目标物；

设置在上述移动部的摄影机构；

基准标记；

输入上述目标物和上述基准标记被一起摄影的摄影图像、即输入通 过上述摄影机构在上述移动部的移动中进行摄影而将上述基准标记的 移动拍摄成轨迹像的上述摄影图像的步骤；

从被输入的上述摄影图像中提取出上述轨迹像的步骤；

将提取出的上述轨迹像作为点像分布函数，通过使用了上述点像分 布函数的图像转换，从上述摄影图像复原转换后的图像的步骤；

根据复原后的上述图像计算出上述目标物的位置的步骤；和

根据计算出的上述位置，对用于使上述移动部向上述目标物移动的 上述机械手进行控制步骤。