[发明专利]图像处理装置、图像处理方法及程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

图像金字塔形成单元，该图像金字塔形成单元从输入的图像数据生成 作为具有不同尺度的图像的层图像数据并对所述层图像数据进行分层，由 此形成图像金字塔；

位置计算单元，该位置计算单元计算图像金字塔内位置，所述图像金 字塔内位置是模板图像数据所对应的所述图像金字塔内的高度位置，所述 模板图像数据具有基于固定尺度的对象物的图像部分；

上层对应似然度计算单元，该上层对应似然度计算单元对存在于所述 图像金字塔内位置的紧接上方的上侧层图像数据和状态预测值进行匹配来 计算关于对象物的似然度；

下层对应似然度计算单元，该下层对应似然度计算单元对存在于所述 图像金字塔内位置的紧接下方的下侧层图像数据和状态预测值进行匹配来 计算关于对象物的似然度；以及

真实似然度计算单元，该真实似然度计算单元根据由所述上层对应似 然度计算单元和所述下层对应似然度计算单元求出的似然度来计算真实似 然度。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述上层对应似然度计算单元和所述下层对应似然度计算单元分别通 过进行使用了第1至第N的匹配方法的匹配，来计算与所述第1至第N的 匹配方法中的每一个相对应的第1至第N似然度，其中N为自然数，

所述真实似然度计算单元与由所述上层对应似然度计算单元和所述下 层对应似然度计算单元分别求出的各为两个的第1至第N似然度中的每个 似然度相对应地，计算第1至第N真实似然度。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其中，

所述图像处理装置包括图像转换单元，所述图像转换单元对所述层图 像数据进行将其转换成与所述第1至第N匹配方法中特定的匹配方法适应 的匹配用图像数据的图像处理，

所述上层对应似然度计算单元和所述下层对应似然度计算单元在使用 基于所述第1至第N匹配方法中所述特定的匹配方法进行匹配时，使用转 换为所述匹配用图像数据的上侧层图像和下侧层图像。

4.一种图像处理方法，包括：

图像金字塔形成步骤，从输入的图像数据生成作为具有不同尺度的图 像的层图像数据并对所述层图像数据进行分层，由此形成图像金字塔；

位置计算步骤，计算图像金字塔内位置，该图像金字塔内位置是模板 图像数据所对应的所述图像金字塔内的高度位置，所述模板图像数据具有 基于固定尺度的对象物的图像部分；

上层对应似然度计算步骤，对存在于所述图像金字塔内位置的紧接上 方的上侧层图像数据和状态预测值进行匹配来计算关于对象物的似然度；

下层对应似然度计算步骤，对存在于所述图像金字塔内位置的紧接下 方的下侧层图像数据和状态预测值进行匹配来计算关于对象物的似然度；

真实似然度计算步骤，根据通过所述上层对应似然度计算步骤和所述 下层对应似然度计算步骤求出的似然度来计算真实似然度。