[发明专利]一种双货叉直角坐标机器人立体仓库

权利要求书

1.一种双货叉直角坐标机器人立体仓库，包括多层货架(4)、堆垛起重机运动系统和进出货机构，所述货架(4)采用单巷道双排货架形式布置，其特征在于：所述堆垛起重机运动系统包括设于单巷道两端的竖梁(1)和设于竖梁(1)之间的横梁(2)以及堆垛起重机(3)，所述横梁(2)的两端分别扣设于竖梁(1)上并可沿竖梁(1)的轴向垂直滑动，所述横梁(2)上设有两台以上堆垛起重机(3)，横梁(2)上还设有起重机驱动机构，所述起重机驱动机构驱动堆垛起重机(3)沿横梁(2)滑动。

2.根据权利要求1所述的双货叉直角坐标机器人立体仓库，其特征在于：所述起重机驱动机构由多组并排的同步带驱动机构组成，每组同步带驱动机构均设有一条小车传动同步带(9)，每条小车传动同步带上连接有一台堆垛起重机(3)，所述堆垛起重机(3)扣在横梁(2)上并可沿横梁(2)水平自由滑动。

3.根据权利要求2所述的双货叉直角坐标机器人立体仓库，其特征在于：所述同步带驱动机构包括第一电动机(6)和两个驱动轮(8)，两个驱动轮(8)分别相对设于横梁(2)两端，且两个驱动轮(8)之间设有小车传动同步带(9)，第一电动机(6)的输出轴与其中一个驱动轮(8)轴连接。

4.根据权利要求1所述的双货叉直角坐标机器人立体仓库，其特征在于：所述竖梁(1)上设有横梁升降机构，所述横梁升降机构包括分别设于竖梁(1)上下两端的定位轮(20)和第三电机(18)，所述第三电机(18)上设有主驱动轮，所述主驱动轮和定位轮(20)之间绕有起吊钢丝绳(19)，起吊钢丝绳(19)与横梁(2)连接。

5.根据权利要求1所述的双货叉直角坐标机器人立体仓库，其特征在于：所述竖梁(1)上设有同步带驱动机构，所述同步带驱动机构与横梁(2)两端连接并驱动横梁(2)沿竖梁(1)垂直滑动。

6.根据权利要求1所述的双货叉直角坐标机器人立体仓库，其特征在于：所述堆垛起重机(3)由横梁滑块(5)和固定于横梁滑块(5)上的三级货叉机构(7)组成，横梁滑块(5)扣于横梁(2)上，所述三级货叉机构(7)包括设于底部的第二电机(10)和一级货叉(11)，一级货叉(11)的上部经滑轨(14)连接有二级货叉(12)，二级货叉(12)的上部经滑轨(14)连接有三级货叉(13)；所述第二电机(10)通过驱动机构与二级货叉(12)和三级货叉(13)连接。

7.根据权利要求1所述的双货叉直角坐标机器人立体仓库，其特征在于：所述竖梁(1)和横梁(2)均为工业导轨。