[发明专利]弹跳机器人的能量存储与释放装置

权利要求书

1.一种用于弹跳机器人的能量存储与释放装置，包括姿态调整机构、锁定/释放机构和丝杠螺母驱动机构，其特征在于：齿轮传动机构和棘爪机构设置于是由五块薄板组成的没有下底部分的长方体形壳体的机身(19)内部，其中二级齿轮轴(16)和一级齿轮轴(15)分别穿过机身侧板(40)上对应位置的通孔与机身(19)形成铰链连接。

2.根据权利要求1所述的弹跳机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：二级齿轮(8)、一级齿轮(9)和主动齿轮(13)是位于同一平面内呈一字分布、其模数为1、齿数之比为7.2∶2∶1的三个标准直齿齿轮。

3.根据权利要求1所述的弹跳机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：二级齿轮轴(16)、一级齿轮轴(15)和主动齿轮轴(14)是相互平行分布、粗细相同、光滑的细直杆，离合器(12)、步进电机(10)和主动齿轮(13)在主动齿轮轴(14)的中心轴线方向上呈一字分布。

4.根据权利要求1所述的弹跳机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：所述的锁定/释放机构的棘爪(6)为一端有通孔的月牙形薄板片，可绕棘爪轴(3)转动，棘爪(6)与二级齿轮(8)进行啮合或脱开，对二级齿轮(8)的转动进行锁定或释放。

5.根据权利要求1所述的弹跳机器人的能量存储与释放装置，其特征在于：所述的丝杠螺母驱动机构位于二级齿轮(8)的斜下方，电机(17)固定在“U”形的电机固定板(7)上，电机固定板固定在二级齿轮的侧面，丝杠(2)通过联轴器(18)与电机的输出轴连接受电机驱动；带轴螺母(1)由一个螺母和两根对称固定在螺母中部外侧的光滑轴组成，带轴螺母(1)套在丝杠(2)上，与丝杠螺旋副连接。