[发明专利]车辆周围监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆周围监视装置。 

背景技术

现有技术中，公知有如下一种处理装置：对多个摄像区域各不相同的车载摄像机所输出的影像进行合成，模拟性地生成从车辆上方俯视所看到的俯视图影像(例如，参照专利文献1)。 

此外，现有技术中还公知有如下一种车辆用图像显示装置：在从如车辆的后视镜上设置的摄像机输出的图像中切割出用于显示的区域时，根据后视镜的展开和收拢状态，改变切割区域，由此，不管后视镜是处于展开状态还是收拢状态，都在显示画面中显示被认为是车辆周围的同一摄影方向的图像(例如，参照专利文献2)。 

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2007-43607号 

专利文献2：日本发明专利公开公报特开2004-306670号 

然而，就所述现有技术的车辆用图像显示装置而言，仅仅是根据后视镜的展开和收拢状态来改变设置在后视镜上的摄像机所输出的图像的切割区域，因此，当后视镜展开时的摄像机的摄像区域和后视镜收拢时的摄像机的摄像区域之间重复的区域小于切割区域时，则会出现不可显示的区域。 

因此，当将在所述现有技术的车辆用图像显示装置中记载的技术适用于所述现有技术的处理装置，通过从多个摄像机输出的影像，模拟性地生成从车辆上方俯视所看到的俯视图影像时，随着后视镜的展开和收拢，会出现不能获得合适的影像这样的问题。 

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的，目的在于提供一种这样的车辆周围监视装置，在驾驶员对车辆周围进行确认时能适当地给与辅助，方便驾驶员。 

为了解决上述问题，本发明第一实施方式的车辆周围监视装置包括：多个摄像装置(如实施方式中的各摄像机11a、11b、11c、11d)，用于对车外周边区域进行摄像并输出图像；设置在车厢内的显示装置(如实施方式中的显示装置19)；图像合成机构(如实施方式中的图像处理部42)，用于对所述多个摄像装置输出的所述图像进行合成并将合成图像输出；显示控制机构(如实施方式中的显示控制部45)，用于将所述图像合成机构输出的所述合成图像显示在所述显示装置中，其中，所述多个摄像装置中的至少一个所述摄像装置设置在车辆的既可展开又可收拢的后视镜(如实施方式中的左、右后视镜ML、MR)上，所述图像合成机构根据按每隔图像所设定的规定提取范围，从所述多个摄像装置输出的各个所述图像中提取出提取图像，并将所述提取图像合成以生成所述合成图像，在所述后视镜的展开、收拢时，所述图像合成机构根据所述后视镜的展开、收拢状态改变所述提取范围，并调整构成所述合成图像的所述提取图像彼此之间的分界位置。 

【发明效果】 

通过采用本发明的车辆周围监视装置，根据后视镜的展开、收拢状态，改变提取图像的提取范围，由此，不管后视镜是处于展开状态还是收拢状态，都可对车辆周围中所期望的显示区域保持为同一区域。此外，根据后视镜的展开、收拢状态，改变用于构成合成图像的各提取图像彼此之间的分界位置，由此，随着后视镜的展开或收拢，摄像装置的摄像区域发生变化，致使提取图像上出现无法提取的区域时，也可通过其他摄像装置的提取图像来增补该无法提取的区域，这样，不管后视镜是处于展开状态还是收拢状态，都可生成表示同样的合成图像。 

附图说明

图1是本发明一实施方式的车辆周围监视装置的结构图。 

图2是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的外部摄像机的配置的图。 

图3是表示与本发明一实施方式的车辆周围监视装置的显示范围相对应的规定外部区域的图。 

图4是表示通过本发明一实施方式的车辆周围监视装置的后摄像机拍摄到的图像数据RP、通过对图像数据RP视角变换而获得的变换图像RCP的一个例子的图。 

图5是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置的与左、右后视镜ML、MR的开闭状态相对应的大视角GV的图像的图。 

图6是表示本发明一实施方式的车辆周围监视装置在左、右后视镜ML、MR的开闭状态下的图。 

图7中(A)是本发明一实施方式的车辆周围监视装置在左、右后视镜ML、MR的展开状态下的大视角GV的图像；图7中(B)是本发明一实施方式的对比例的车辆周围监视装置在左、右后视镜ML、MR的收拢状态下的大视角GV的图像。 

图8是表示从本发明一实施方式的车辆周围监视装置的图像处理部输出的各变化图像的例子的图。