[发明专利]位置测定系统和位置测定方法

权利要求书

1.一种位置测定系统，包括：

标记组，其附于对象上，其中，

所述标记组包括三个或更多个定向基本标记，所述定向基本标记分别具有指示方向的形状，

所述定向基本标记指向特定点，并且

所述定向基本标记之间的位置关系已知；

照相机，其包括构造成拍摄所述标记组的图像的二维摄像器件；以及

计算装置，其基于所述照相机对指向所述特定点的所述定向基本标记拍摄的图像来计算所述对象的位置和所述对象的角度中至少之一。

2.如权利要求1所述的位置测定系统，其中，

所述特定点存在于以所述定向基本标记作为顶点的多边形的内部。

3.如权利要求1所述的位置测定系统，其中，

所述标记组还包括不指示方向的非定向基本标记，并且

所述特定点位于所述非定向基本标记的位置上。

4.如权利要求1～3中任一项所述的位置测定系统，其中，

每个定向基本标记具有由直线和曲线中至少之一形成的形状。

5.如权利要求1～3中任一项所述的位置测定系统，其中，

每个定向基本标记具有字符的形状。

6.如权利要求1～3中任一项所述的位置测定系统，其中，

所述标记组包括具有不同形状的定向基本标记。

7.如权利要求6所述的位置测定系统，其中，

所述标记组具有ID序号，所述ID序号是基于具有不同形状的定向基本标记而赋予的。

8.一种位置测定系统，包括：

标记组，其附于对象上，其中，

所述标记组包括三个或更多个定向基本标记，所述定向基本标记分别具有指示方向的形状，

所述定向基本标记分别指向特定点，

每个特定点与所述定向基本标记中的相应一个的位置叠加，并且

所述定向基本标记之间的位置关系已知；

照相机，其包括构造成拍摄所述标记组的图像的二维摄像器件；以及

计算装置，其基于所述照相机对指向所述特定点的所述定向基本标记拍摄的图像来计算所述对象的位置和所述对象的角度中至少之一。

9.一种位置测定方法，其中，

标记组被附于对象上，

所述标记组包括三个或更多个定向基本标记，所述定向基本标记分别具有指示方向的形状，

所述定向基本标记指向特定点，并且

所述定向基本标记之间的位置关系已知，

所述位置测定方法包括：

使用包括二维摄像器件的照相机拍摄所述标记组的图像；以及

基于所述照相机对指向所述特定点的所述定向基本标记拍摄的图像来计算所述对象的位置和所述对象的角度中至少之一。

10.如权利要求9所述的位置测定方法，其中，

所述特定点存在于以所述定向基本标记作为顶点的多边形的内部。

11.如权利要求9所述的位置测定方法，其中，

所述标记组还包括不指示方向的非定向基本标记，并且

所述特定点位于所述非定向基本标记的位置上。

12.如权利要求9～11中任一项所述的位置测定方法，其中，

每个定向基本标记具有由直线和曲线中至少之一形成的形状。

13.如权利要求9～11中任一项所述的位置测定方法，其中，

每个定向基本标记具有字符的形状。

14.如权利要求9～11中任一项所述的位置测定方法，其中，

所述标记组包括具有不同形状的定向基本标记。

15.如权利要求14所述的位置测定方法，其中，

所述标记组具有ID序号，所述ID序号是基于具有不同形状的定向基本标记而赋予的。

16.一种位置测定方法，其中，

标记组被附于对象上，

所述标记组包括三个或更多个定向基本标记，所述定向基本标记分别具有指示方向的形状，

所述定向基本标记分别指向特定点，

每个特定点与所述定向基本标记中的相应一个的位置叠加，并且

所述定向基本标记之间的位置关系已知，

所述位置测定方法包括：

使用包括二维摄像器件的照相机拍摄所述标记组的图像；以及

基于所述照相机对指向所述特定点的所述定向基本标记拍摄的图像来计算所述对象的位置和所述对象的角度中至少之一。