[发明专利]初始位置确定方法、定位方法及定位装置

权利要求书

1.一种初始位置确定方法，用于确定基于来自定位用卫星的卫星 信号进行定位运算时的初始位置，所述初始位置确定方法包 括：

对设定在方圆至少300km以上的规定范围中的各第三候 补位置，基于利用该第三候补位置及所述定位用卫星的位置计 算出的第一距离和基于所述卫星信号计算出的第二距离之差， 从所述第三候补位置中选择多个第一候补位置，其中，所述第 一距离为几何学的距离的尾数部分；所述第二距离为伪距的尾 数部分；

分别将所述多个第一候补位置作为候补初始位置，进行 基于所述卫星信号的位置收敛运算；

基于所述位置收敛运算的运算结果，从所述多个第一候 补位置中选择第二候补位置；以及

基于利用所述第二候补位置及所述定位用卫星的位置计 算出的第三距离和基于所述卫星信号计算出的第四距离之差， 从所述第二候补位置中选择所述初始位置，其中所述第三距离 为几何学的距离；所述第四距离为伪距离。

2.根据权利要求1所述的初始位置确定方法，其中，

所述第三候补位置格子状地配设在所述规定范围中。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的初始位置确定方法，包 括：

基于利用所述初始位置和所述定位用卫星的位置及轨道 计算出的第一多普勒频率和基于所述卫星信号计算出的第二 多普勒频率之差，判定所述初始位置的适当与否。

4.根据权利要求3所述的初始位置确定方法，其中，

判定所述初始位置的适当与否包括利用所述初始位置及 定位装置的移动速度矢量和根据所述定位用卫星的轨道求得 的所述定位用卫星的位置及移动速度矢量，计算出所述第一多 普勒频率。

5.一种定位方法，其中，利用根据权利要求1至4中的任一项所 述的初始位置确定方法确定的初始位置，基于所述卫星信号进 行定位运算。

6.一种定位装置，用于基于来自定位用卫星的卫星信号进行定位 运算，所述定位装置包括：

第一候补位置选择部，对设定在方圆至少300km以上的 规定范围中的各第三候补位置，基于利用该第三候补位置及所 述定位用卫星的位置计算出的第一距离和基于所述卫星信号 计算出的第二距离之差，从所述第三候补位置中选择多个第一 候补位置，其中，所述第一距离为几何学的距离的尾数部分； 所述第二距离为伪距的尾数部分；

位置收敛运算部，分别将所述多个第一候补位置作为候 补初始位置，进行基于所述卫星信号的位置收敛运算；

第二候补位置选择部，基于所述位置收敛运算的运算结 果，从所述多个第一候补位置中选择第二候补位置；

初始位置选择部，基于利用所述第二候补位置及所述定 位用卫星的位置计算出的第三距离和基于所述卫星信号计算 出的第四距离之差，从所述第二候补位置中选择所述初始位 置，其中所述第三距离为几何学的距离；所述第四距离为伪距 离；以及

定位部，利用所述已选择的初始位置，基于所述卫星信 号进行定位运算。