[发明专利]工程车辆臂架控制器、控制系统、工程车辆、及控制方法

权利要求书

1.一种工程车辆臂架控制器，其特征在于，包括由显示器和触摸感应器构成的触摸屏、显示驱动单元、显示控制单元、控制指令形成单元；

所述触摸屏显示操纵感应标志，并接收外部的触摸，形成能够反映触摸点在触摸屏上位置的触摸感应信号；

所述显示驱动单元根据所述显示控制单元的显示控制指令，向所述触摸屏提供显示驱动，控制所述触摸屏的显示内容，该显示内容包括所述操纵感应标志的形状以及在触摸屏上的位置；

所述显示控制单元接收来自触摸屏的触摸感应信号，获得触摸点在显示屏上的位置，判断该触摸点位置是否与当前的操纵感应标志位置具有重合部分，若是，则设定所述操纵感应标志的状态为激活；在操纵感应标志为激活状态时，如果触摸感应信号消失，则复位操纵感应标志为休眠状态；当所述操纵感应标志处于激活状态时，向所述显示驱动单元提供相应的显示控制指令，该显示控制指令使所述操纵感应标志显示在触摸感应信号反映的触摸点位置上；

所述控制指令形成单元接收来自触摸屏的触摸感应信号以及来自显示驱动单元的操纵感应标志状态信号时，当所述操纵感应标志处于激活状态时，根据触摸感应信号表示的触摸点在触摸屏上的位置，依据预定的对应关系，形成反映所期望的臂架末端运动速度和运动方向的控制指令，并以有线或者无线方式向外发送。

2.根据权利要求1所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，所述操纵感应标志在休眠状态下，显示在触摸屏的几何中心。

3.根据权利要求1所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，所述操纵感应标志为具有一定面积的圆点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，以下述方式实现触摸点在触摸屏上的位置与臂架末端运动方向之间的对应关系：以休眠状态下操纵感应标志的显示位置为坐标原点，并以预定的方向设置互相垂直的X轴、Y轴，在触摸屏的触摸平面上形成触摸屏直角坐标系；在对应臂架末端的运动平面上，设置以所述臂架末端开始运动的初始位置为原点、以该运动平面上的两个相互垂直的运动方向为X轴、Y轴的位于臂架末端运动平面上的实际运动直角坐标系；所述所期望的臂架末端运动方向，是将所述触摸屏直角坐标系的原点到所述触摸点在触摸屏上的位置之间的连线方向，对应到所述实际运动直角坐标系上与X、Y轴具有同样角度关系的方向上，就是所期望的臂架末端运动方向。

5.根据权利要求4所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，所述触摸屏为正方形或者长方形；所述触摸屏直角坐标系的X轴平行于触摸屏上下框线，其正向指向触摸屏右方；所述Y轴平行于触摸屏左右框线，其正向指向触摸屏上方。

6.根据权利要求4所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，所述所期望的臂架末端运动速度，是根据所述触摸点在触摸屏上的位置到所述触摸屏直角坐标系的原点之间的距离确定，该距离越大则速度越高。

7.根据权利要求1-3任一项所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，以下述方式实现触摸点在触摸屏上的坐标位置与臂架末端运动方向之间的对应关系：以休眠状态下操纵感应标志的显示位置为极点，并以预定的方向为极轴，形成触摸屏极坐标系；在对应臂架末端的运动平面上，设置以所述臂架末端开始运动的初始位置为极点、以该运动平面上的预定运动方向为极轴的实际运动极坐标系；所述所期望的臂架末端运动方向通过如下方式获得：获得所述触摸点在触摸屏极坐标系上的极角值，在所述实际运动极坐标系上取同样的极角值，该极角值所代表的运动方向即为所期望的臂架末端运动方向。

8.根据权利要求7所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，所述触摸屏为正方形或者长方形；所述触摸屏极坐标系的极轴平行于触摸屏上下框线，其正向指向触摸屏右方。

9.根据权利要求7所述的工程车辆臂架控制器，其特征在于，所述所期望的臂架末端运动速度，是根据所述触摸点在触摸屏极坐标系的极径值确定，该极径值越大则速度越高。

10.一种工程车辆臂架控制系统，其特征在于，采用权利要求1-权利要求9任一项所述的工程车辆臂架控制装置控制器。

11.一种工程车辆，其特征在于，采用权利要求10所述工程车辆臂架控制系统。

12.根据权利要求11所述的工程车辆，其特征在于，所述工程车辆为混凝土泵车或者起重机。