[发明专利]三相交流伺服电动机微动寻相方法

权利要求书

1.一种微动寻相方法，通过伺服控制系统的驱动器在三相交流伺服电 动机的绕组施加寻相电流，测量所述三相交流伺服电动机转子的微小运动 从而确定所述三相交流伺服电动机转子的磁极相对于所述三相交流伺服电 动机定子的电角度α，其特征是所述微动寻相方法包括

【步骤1】寻相参数定义和初始化，包括

定义所述电角度α的假定值α’及其初始值α’₀，所述假定值α’的初始 值α’₀设定为[-180°，180°]范围内的任意一个值；

定义所述电角度α的允许偏差角度δ，所述允许偏差角度δ设定为 [0.5°，5°]范围内的任意一个值；

定义所述电角度α的角度修正量θ及其初始值θ₀，所述角度修正量θ 的初始值θ₀设定为180°；

定义所述寻相电流的最大值I_max，所述寻相电流的最大值I_max设定为 不超过所述三相交流伺服电动机最大持续电流1.5倍的任意一个正数值；

【步骤2】对所述三相交流伺服电动机施加寻相电流，包括

所述驱动器控制产生对应于所述电角度假定值α₀并逐步增大的三相 寻相电流矢量施加于所述三相交流伺服电动机三相绕组，直至所述三相交 流伺服电动机转子运动超过所述允许偏差角度δ值，或所述寻相电流达到 所述最大值I_max，停止施加寻相电流；

若所述寻相电流值已达到所述最大值I_max且所述三相交流伺服电动机 转子运动仍未超过所述允许偏差角度δ值，转向步骤5；

【步骤3】确定所述角度修正量θ，包括

重新确定所述角度修正量θ的值，使所述角度修正量θ的值比其原值 递减，但始终保持所述角度修正量θ的值大于0；

【步骤4】修正所述电角度假定值α₀，包括

若所述三相交流伺服电动机转子正向运动超过所述允许偏差角度δ 值，将所述电角度假定值α’减去所述角度修正量θ后作为新的电角度假定 值α’；

若所述三相交流伺服电动机转子反向运动超过所述允许偏差角度δ 值，将所述电角度假定值α’加上所述角度修正量θ后作为新的电角度假定 值α’；

返回所述步骤2；

【步骤5】将所述电角度假定值α’作为所述电角度实际值α。

2.根据权利要求1的微动寻相方法，其特征是所述微动寻相方法还包 括：

【步骤6】判断和校正所述三相交流伺服电动机三相绕组接线的相序， 包括

所述驱动器连续产生使所述电角度α旋转变化的矢量电流驱动所述三相交 流伺服电动机转子运动，判断所述三相交流伺服电动机转子的运动方向及旋转 角度与所述矢量电流的旋转方向及旋转角度是否一致；

若所述三相交流伺服电动机转子的运动方向及旋转角度与所述矢量电流的 旋转方向及旋转角度一致，结束寻相；否则

更改软件设置或更改硬接线，将所述驱动器的三相输出端的任意两相互换， 重新设定所述电角度假定值α’为其初始值α’₀，重新设定所述角度修正量θ为其 初始值θ₀，返回所述步骤2。