[发明专利]俯空车辆检测装置和方法

权利要求书

1.一种俯空车辆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

a)平移第一帧车辆图像与其相邻的第二帧车辆图像在世界坐标系上重合；

b)利用像素颜色统计分别获得所述第一帧车辆图像与所述第二帧车辆图像中的车辆候选区域，所述步骤b包括以下步骤：

b1)统计所述第一帧车辆图像与所述第二帧车辆图像中各种像素颜色的比例；

b2)根据最大比例的像素颜色分别确定所述第一帧车辆图像与所述第二帧车辆图像中的道路区域；以及

b3)去除所述道路区域来确定所述车辆候选区域；

c)对所述车辆候选区域和其对应重合的像素区域进行图像差分计算，以获得所述第二帧车辆图像相对所述第一帧车辆图像的运动车辆候选区域；以及

d)在样本训练所得的分类器中对所述运动车辆候选区域进行分类，以检测出所述第二帧车辆图像相对所述第一帧车辆图像的运动车辆区域，所述步骤d包括以下步骤：

d1)调整所述运动车辆候选区域的大小与所述训练样本的大小一致；

d2)计算所述调整的运动车辆候选区域的特征值；

d3)比较所述运动车辆候选区域的特征值与所述训练样本特征阈值，以判断所述运动车辆候选区域中所述运动车辆区域。

2.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，还包括利用车辆尺寸大小过滤掉所述车辆候选区域中的建筑物区域及/或噪点区域的步骤。

3.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，还包括利用车辆尺寸大小确定所述车辆候选区域。

4.如权利要求2所述的车辆检测方法，其特征在于，通过比较所述车辆尺寸对应的像素区域面积与所述车辆候选区域，将所述车辆候选区域中远大于所述车辆尺寸对应的像素区域的建筑物区域和/或远小于所述车辆尺寸对应的像素区域的噪点区域过滤掉。

5.如权利要求3所述的车辆检测方法，其特征在于，通过比较所述车辆尺寸对应的像素区域面积与所述车辆候选区域，将所述车辆候选区域中基本上等于所述车辆尺寸对应的像素区域的区域确定为所述车辆候选区域。

6.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述步骤a包括以下步骤：

a1)提取所述第二帧车辆图像中预定数量像素区域；

a2)获得所述第一帧车辆图像中与所述预定数量像素区域的像素差异对应最小的区域；以及

a3)平移所述预定数量像素区域与所述像素差异对应最小的区域重合。

7.如权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述分类器为层叠分类器或树状分类器。

8.一种俯空车辆检测装置，其特征在于，所述装置包括：

平移单元，所述平移单元平移第一帧车辆图像与其相邻的第二帧车辆图像在世界坐标系上重合；

统计单元，所述统计单元利用像素颜色统计分别获得所述第一帧车辆图像与所述第二帧车辆图像中的车辆候选区域，所述统计单元根据统计的所述第一帧车辆图像与所述第二帧车辆图像中各种像素颜色的最大比例，确定所述第一帧车辆图像与所述第二帧车辆图像中道路区域和所述车辆候选区域；

计算单元，所述计算单元对所述车辆候选区域和其对应重合的像素区域进行图像差分计算，以获得所述第二帧车辆图像相对所述第一帧车辆图像的运动车辆候选区域；以及

分类单元，根据样本训练所得的分类器对所述运动车辆候选区域进行分类，以检测出所述第二帧车辆图像相对所述第一帧车辆图像的运动车辆区域，所述分类单元调整所述运动车辆候选区域的大小与所述训练样本的大小一致；计算所述调整的运动车辆候选区域的特征值；以及比较所述运动车辆候选区域的特征值与所述训练样本的特征阈值大小，以判断所述运动车辆候选区域中所述运动车辆区域。

9.如权利要求8所述的车辆检测装置，其特征在于，还包括过滤单元，所述过滤单元利用车辆尺寸大小过滤掉所述车辆候选区域中的建筑物区域及/或噪点区域。

10.如权利要求8所述的车辆检测装置，其特征在于，还包括确定单元，所述确定单元利用车辆尺寸大小确定所述车辆候选区域。

11.如权利要求9所述的车辆检测装置，其特征在于，所述过滤单元通过比较所述车辆尺寸对应的像素区域面积与所述车辆候选区域，将所述车辆候选区域中远大于所述车辆尺寸对应的像素区域的建筑物区域和/或远小于所述车辆尺寸对应的像素区域的噪点区域过滤掉。